[实用新型]跳跃型侦查机器人系统

说明书

本实用新型公开了一种跳跃型侦查机器人系统，包括车体和设置在车体上的摄像头模块、超声波测距模块、弹射驱动模块、位姿调整模块和信号接收控制模块；所述摄像头模块，超声波测距模块，弹射驱动模块，位姿调整模块均与信号接收控制模块相连；且各个模块之间以及各模块与上位机之间通过无线多跳网络实现数据实时传输；本实用新型的双驱动跳跃型侦查机器人系统具有紧凑的机械结构、灵敏的摄像侦测及灵活的运动方式，能够轻松实现越障并将侦查图像实时传回。

技术领域

本实用新型涉及越障侦查技术领域，特别涉及一种具有超强越障能力的双驱动跳跃型侦查机器人系统。

背景技术

近年来机器人领域发展迅速，各种越障、涉水型机器人得到迅速的发展，侦查机器人也得到了相应的进步，但在越野侦查机器人这块方面还有很多的缺失，例如越障能力的提高。如今的越野机器人更多的是依靠轮系结构来提升越障能力，提高能力有限，一般只能翻越几十厘米的高度及小角度的障碍，当遇到大角度和高高度时就无能为力了。目前，侦查机器人应用的越来越广泛，但仍缺乏这种能翻越高高度、大角度障碍的机器人。

经过对现有技术的检索，专利文献号201711493359.7中，设计了一种多地形侦查机器人系统。该机器人可以水路兼用，能够适应不同地形。但当遇到大型障碍物或一些极为复杂的地形时，其越障能力将会受到很大程度的影响。专利文献号201721712579.X 中，设计了一种空中侦查机器人系统，优化了空中机器人的结构，使其在空中侦查时更为灵活。但在空中飞行时产生的噪音易被发现，不利于隐藏。也就将意味着侦查工作会有一定程度的阻碍。

当前类似的侦查机器人仍缺乏这种能翻越高高度、大角度障碍的能力，仍存在功能单一、动力不足等问题。

实用新型内容

本实用新型为解决现有的侦查机器人缺乏翻越高高度、大角度障碍的能力的问题，提供了一种跳跃型侦查机器人系统，可以通过测量距离和角度，移动车身至合适距离与角度，并弹射至目标位置且调整位姿安全降落。

本实用新型提供的一种跳跃型侦查机器人系统，包括车体和设置在车体上的摄像头模块、超声波测距模块、弹射驱动模块、位姿调整模块和信号接收控制模块；所述摄像头模块，超声波测距模块，弹射驱动模块，位姿调整模块均与信号接收控制模块相连；且各个模块之间以及各模块与上位机之间通过无线多跳网络实现数据实时传输；

所述摄像头模块，用于获取车体环境图像信息；

所述超声波测距模块，在车体遇到障碍物时获取车体与障碍物之间的距离信息；

所述弹射驱动模块，用于驱动车体进行弹射越过障碍物；

所述位姿调整模块，通过接收来自摄像头模块的图像信息，调整车体弹射角度。

进一步的，所述弹射驱动模块包括步进电机、第一能动杆、第二能动杆、弹簧、弹射底座、第三能动杆、第四能动杆和钢丝绳；所述钢丝绳的一端由步进电机进行驱动，该钢丝绳的另一端与弹射底座相连；所述第一能动杆的一端与第四能动杆的一端固连，该第一能动杆的另一端与第二能动杆的一端相连，该第四能动杆的另一端与第三能动杆的一端相连，该第二能动杆的另一端与第三能动杆的另一端相连并与弹射底座相连，所述弹簧的两端分别固定在第一能动杆与第二能动杆的连接处、第四能动杆与第三能动杆的连接处。

进一步的，所述摄像头模块包括摄像头和调整摄像头检测角度的舵机。

进一步的，用于调整摄像头检测角度的舵机包括第四舵机和第五舵机，所述第四舵机与摄像头底座一侧相连，用于驱动摄像头两侧旋转以调节摄像头仰视角度，所述第五舵机与摄像头底座下部相连，驱动摄像头底座旋转以调节摄像头旋转检测角度。

进一步的，所述超声波测距模块包括超声波测距仪和调整超声波测距仪测量角度的第一舵机。