[实用新型]一种小型四轴关节机器人的第四轴内置平动机构有效
| 申请号： | 201821863855.7 | 申请日： | 2018-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN209111068U | 公开（公告）日： | 2019-07-16 |
| 发明（设计）人： | 邱凌 | 申请（专利权）人： | 东莞市金彩智能技术有限公司;邱凌 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 523000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 中间轴 平行四边形机构 铰轴 固定轴 蜗轮轴 中连板 四轴 关节机器人 固定连板 平动机构 上铰轴 下铰轴 内置 手臂 本实用新型 工业机器人 结构紧凑性 第二轴 第三轴 关节 | ||
1.一种小型四轴关节机器人的第四轴内置平动机构，所述小型四轴关节机器人包括第二轴手臂（15）和第三轴手臂（16），其特征在于，所述第四轴内置平动机构包括固定轴（1），固定连板（2），前铰轴（3），第一连杆（4），中连板（5），上铰轴（6），下铰轴（7），中间轴（8），第二连杆（9），后铰轴（10）和蜗轮轴（11），其中，固定轴（1）、固定连板（2）、前铰轴（3）、第一连杆（4）、中连板（5）、上铰轴（6）和中间轴（8）构成第一平行四边形机构（13），中连板（5）、下铰轴（7）、中间轴（8）、第二连杆（9）、后铰轴（10）和蜗轮轴（11）构成第二平行四边形机构（14），第一平行四边形机构（13）通过固定轴（1）和中间轴（8）安装在第二轴手臂（15）的内部，第二平行四边形机构（14）通过中间轴（8）和蜗轮轴（11）安装在第三轴手臂（16）的内部。
2.如权利要求1所述的第四轴内置平动机构，其特征在于，中间轴（8）垂直地穿过中连板（5），从而将第二轴手臂（15）和第三轴手臂（16）连接在一起。
3.如权利要求1所述的第四轴内置平动机构，其特征在于，第一连杆（4）的第一端通过前铰轴（3）与固定连板（2）的第一端连接在一起，第一连杆（4）的第二端与第一连杆（4）的第一端通过上铰轴（6）与中连板（5）的第一端连接在一起，第二连杆（9）的第一端通过下铰轴（7）与中连板（5）的第二端连接在一起，第二连杆（9）的第二端通过后铰轴（10）与套接在第三轴手臂（16）的外侧表面上的蜗轮轴（11）铰连在一起。
4.如权利要求1所述的第四轴内置平动机构，其特征在于，所述第四轴内置平动机构还包括外座（12），固定轴（1）设置在固定连板（2）的第二端上，固定轴（1）的一端依次垂直地穿过第二轴手臂（15）和外座（12），从而将外座（12）安装在第二轴手臂（15）的外侧表面上。
5.如权利要求4所述的第四轴内置平动机构，其特征在于，所述固定轴（1）的一端是从外座（12）的下端面的正中间穿过的。
6.如权利要求1所述的第四轴内置平动机构，其特征在于，后铰轴（10）垂直地穿过第二连杆（9），将蜗轮轴（11）的上端和蜗轮轴（11）的下端连接在一起。
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