[实用新型]一种小型四轴关节机器人的第四轴内置平动机构

说明书

本实用新型提供一种小型四轴关节机器人的第四轴内置平动机构，其包括固定轴，固定连板，前铰轴，第一连杆，中连板，上铰轴，下铰轴，中间轴，第二连杆，后铰轴和蜗轮轴，其中，固定轴、固定连板、前铰轴、第一连杆、中连板、上铰轴和中间轴构成第一平行四边形机构，中连板、下铰轴、中间轴、第二连杆、后铰轴和蜗轮轴构成第二平行四边形机构，第一平行四边形机构通过固定轴和中间轴安装在第二轴手臂的内部，第二平行四边形机构通过中间轴和蜗轮轴安装在第三轴手臂的内部，从而增加了小型四轴关节工业机器人的结构紧凑性和安全性。

技术领域

本实用新型涉及一种小型四轴关节机器人的第四轴内置平动机构，属于四轴工业机器人技术领域。

背景技术

随着社会的进步和工业自动化水平的不断提升，制造行业开始向自动化转型，机器人的研发技术也有所改良，四轴工业机器人得到普及使用，与传统的机器人系统相比，四轴工业机器人工作稳定性更高，操作简单方便。将四轴工业机器人应用在生产线上，可降低生产成本，缩短生产周期，具有十分可观的经济效益。

四轴工业机器人具备的特点有：（1）四轴机器人适应能力比较强，能够确保企业的正常的生产计划，能够大批量生产，稳定性更高；（2）、四轴机器人价格上适中，满足企业成本核算需求；（3）适用于企业中简单、重复的小载荷搬运工位，效率高，节省成本；（4）四轴机器人采用高性能控制器，可控制机器人实现高速点位运动，空间插补运动等功能；（5）系统扩展性强，参数配置简单，易于维护；（6）基于髙性能处理芯片的机器人功能部件保证了系统的实时控制与调度，实现多伺服功能部件的联动与插补；（7）系统界面简洁大方，提供丰富分显示及监控信息；（8）四轴机器人语言指令系统简单易学，能满足绝大部分工业需求。

四轴工业机器人可广泛运用于金属加工行业，电子产品行业，运用在拼装，IC芯片的测验转移，涂胶，插件，工件搬运等工序上。

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器和人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。工业机器人可按照自由度数进行划分。自由度数是指操作机器人各种运动部件独立运动的数目之和。机器人运动部件的独立运动只有两种形态：直线运动和旋转运动，机器人腕端的任何复杂的运动都可由这两种运动来合成。工业机器人的自由度数一般为2～7个，因而也分别称为二轴、三轴、四轴、五轴、六轴和七轴工业机器人。自由度数越多，工业机器人的柔性越大，结构和控制也就越复杂。

四轴工业机器人通常可分为四轴直角坐标工业机器人、四轴圆柱坐标工业机器人、四轴球面坐标工业机器人、四轴极坐标工业机器人和四轴关节工业机器人。在四轴关节工业机器人中，四个轴均可以独立运行，第一轴和第四轴水平方向旋转，第二轴和第三轴垂直方向旋转。

现有的四轴关节工业机器人具有第一轴、第二轴、第三轴和第四轴，但是现有的四轴关节工业机器人的第四轴内置平动机构放置在第二、第三轴手臂之外，这样使得制造出来的四轴关节工业机器人在结构上比较松散，使用起来不安全。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种改进的一种小型四轴关节机器人的第四轴内置平动机构，解决了现有的小型四轴关节工业机器人将第四轴内置平动机构放置在第二、第三轴手臂之外导致的小型四轴关节工业机器人在结构上比较松散和使用起来不安全的问题，从而增加了小型四轴关节工业机器人的结构紧凑性和安全性。

在本实用新型中，除非有特别指明，不然，在诸如第一连杆、固定连板、中连板和第二连杆之类的组件中，该组件的“第一端”和“第二端”指的是该组件的两个相对的末端。比如，第一连杆的“第一端”和“第二端”指的是第一连杆的两个相对的末端，以此类推。