[实用新型]外科手术辅助机器人器械爪部结构及器械系统

权利要求书

1.一种外科手术辅助机器人器械爪部结构，其特征是：爪部包括与器械长杆末端连接的爪部座，爪部座上通过第一铰轴铰接有手术工具座，手术工具座的另一端通过第二铰轴铰接有第一工作部和第二工作部；

第一铰轴在爪部座的两侧分别设置有第一导轮和第二导轮；所述手术工具座在第一导轮和第二导轮的下方分别设置有第三导轮和第四导轮；第一工作部和第二工作部上均设置有允许爪部钢丝缠绕的导槽和过孔。

2.一种外科手术辅助机器人器械系统，其特征是包括如权利要求1所述的爪部结构；

一爪部钢丝通过长杆的内腔后，经第一导轮、第三导轮、第一工作部上的导槽和过孔、第四导轮和第二导轮后，返回长杆内腔，然后经过导向槽轮后与爪部钢丝带动轮固定；另一爪部钢丝直接经过手术工具座上的导槽和过孔返回长杆内腔，经过导向槽轮后与对应的爪部钢丝带动轮固定。

3.如权利要求2所述的外科手术辅助机器人器械系统，其特征是：所述器械包括器械盒盖、器械座和长杆；所述器械座上固定有轴承架；所述轴承架和器械座内设置有轴承，轴承内设置有输入法兰轴；所述输入法兰设置于所述输入法兰轴的下部；

所述长杆通过轴承安装于所述器械座上；所述长杆的上部固定有长杆转动轮；

所述输入法兰轴上固定有钢丝带动轮；所述钢丝带动轮上缠绕有钢丝。

4.如权利要求3所述的外科手术辅助机器人器械系统，其特征是：器械系统的动力部包括长杆动力组和爪部动力组；

所述长杆动力组对应的长杆输入法兰轴上固定有长杆钢丝带动轮；所述长杆钢丝带动轮上缠绕有长杆钢丝；所述长杆钢丝一端与长杆钢丝带动轮固定，另一端缠绕所述长杆转动轮后与钢丝带动轮固定；所述长杆钢丝中点与钢丝转动轮相对固定。

5.如权利要求3所述的外科手术辅助机器人器械系统，其特征是：所述器械座对应所述长杆的安装处设置有导线槽轮安装架；所述导线槽轮安装架上设置有所述导向槽轮；所述导向槽轮的位置与数量与各所述爪部钢丝带动轮相对应。

6.如权利要求4所述的外科手术辅助机器人器械系统，其特征是：所述长杆钢丝带动轮包括上长杆钢丝带动轮和下长杆钢丝带动轮；所述上长杆钢丝带动轮和下长杆钢丝带动轮位于所述长杆输入法兰轴的第一安装轴承和第二安装轴承之间；所述上长杆钢丝带动轮和下长杆钢丝带动轮上对应设置有可扣合的锯齿；

长杆钢丝一端与所述上长杆钢丝带动轮固定，另一端与下长杆钢丝带动轮固定；

所述第一安装轴承位于第二安装轴承的上部，通过锁紧螺母或锁紧螺钉锁紧。

7.如权利要求4所述的外科手术辅助机器人器械系统，其特征是：所述爪部动力组对应的爪部输入法兰轴上固定有爪部钢丝带动轮；所述爪部钢丝带动轮上固定有爪部钢丝；所述爪部钢丝的另一端绕过导线槽轮后穿过所述长杆的空腔，并与所述爪部结构连接。

8.如权利要求7所述的外科手术辅助机器人器械系统，其特征是：

至少一个所述爪部钢丝带动轮包括上爪部钢丝带动轮和下爪部钢丝带动轮；所述上爪部钢丝带动轮和下爪部钢丝带动轮位于爪部输入法兰轴的第三安装轴承和第四安装轴承之间；所述上爪部钢丝带动轮和下爪部钢丝带动轮上对应设置有可扣合的锯齿；

所述上爪部钢丝带动轮和下爪部钢丝带动轮上均固定有爪部钢丝；

所述第三安装轴承位于第四安装轴承的上部，通过锁紧螺母或锁紧螺钉锁紧。

9.如权利要求4所述的外科手术辅助机器人器械系统，其特征是：

所述钢丝转动轮沿径向设置有钢丝固定座；所述钢丝固定座间隔设置有相对所述钢丝带动轮凸起的第一钢丝绳结部和第二钢丝绳结部；所述第一钢丝绳结部和第二钢丝绳结部具有容纳所述长杆钢丝通过的第一导槽孔和第二导槽孔；所述第一导槽孔和第二导槽孔位于所述长杆钢丝缠绕所述钢丝带动轮的第一导槽的路径上；

位于所述第一钢丝绳结部和第二钢丝绳结部之间的长杆钢丝上固定有钢丝套；

所述钢丝固定座上间隔设置有三条与所述第一导槽重合的第二导槽；中间的第二导槽与所述第一导槽孔和第二导槽孔重合。