[实用新型]外科手术辅助机器人器械爪部结构及器械系统

说明书

本实用新型公开了一种外科手术辅助机器人器械爪部结构，爪部包括与器械长杆末端连接的爪部座，爪部座上通过第一铰轴铰接有手术工具座，手术工具座的另一端通过第二铰轴铰接有第一工作部和第二工作部；第一铰轴在爪部座的两侧分别设置有第一导轮和第二导轮；所述手术工具座在第一导轮和第二导轮的下方分别设置有第三导轮和第四导轮；第一工作部和第二工作部上均设置有允许爪部钢丝缠绕的导槽和过孔。本实用新型结构简单，传动摩擦性，为实现爪部的力反馈提供了机械条件。

技术领域

本实用新型涉及一种驱动结构，特别是涉及一种用于外科手术辅助机器人器械的驱动结构。

背景技术

进行微创手术的医疗机器人，通过固定在机器人关节末端的器械对患者进行手术操作，如CN107951565A公开的腹腔镜手术机器人。具体而言，器械的爪部为夹钳或剪刀等部件，这些部件通过钢丝控制操作。由于机器人的特定构造和手术的特点，这些器械的爪部需设置于一细长杆的末端，控制爪部的钢丝通过细长杆的空腔。

在手术时，长杆的前部深入到患者腹腔内进行手术操作，因此，这就要求医生能够准确感知手术的整个过程，使器械与肌肉组织产生的力，真实地反映在主刀医生的手上，使医生操作器械在抓起肌肉组织、推开肌肉组织、夹起肌肉组织等动作的过程中，不会因为力大了而产生肌肉组织的破坏，从而使手术控制更精准，能够准确掌握手术动作轻重。

显然，爪部是器械的重要部分，但现有技术中的爪部结构摩擦比较大，这使得手术时难以对器械末端的受力反馈给医生。

因此本领域技术人员致力于开发一种传动摩擦小的外科手术辅助机器人器械爪部结构。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种传动摩擦小的外科手术辅助机器人器械爪部结构。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种外科手术辅助机器人器械爪部结构，爪部包括与器械长杆末端连接的爪部座，爪部座上通过第一铰轴铰接有手术工具座，手术工具座的另一端通过第二铰轴铰接有第一工作部和第二工作部；

第一铰轴在爪部座的两侧分别设置有第一导轮和第二导轮；所述手术工具座在第一导轮和第二导轮的下方分别设置有第三导轮和第四导轮；第一工作部和第二工作部上均设置有允许爪部钢丝缠绕的导槽和过孔。

一种外科手术辅助机器人器械系统，其特征是如上所述的爪部结构；

一爪部钢丝通过长杆的内腔后，经第一导轮、第三导轮、第一工作部上的导槽和过孔、第四导轮和第二导轮后，返回长杆内腔，然后经过导向槽轮后与爪部钢丝带动轮固定；另一爪部钢丝直接经过手术工具座上的导槽和过孔返回长杆内腔，经过导向槽轮后与对应的爪部钢丝带动轮固定。

较佳的，所述器械包括器械盒盖、器械座和长杆；所述器械座上固定有轴承架；所述轴承架和器械座内设置有轴承，轴承内设置有输入法兰轴；所述输入法兰设置于所述输入法兰轴的下部；

所述长杆通过轴承安装于所述器械座上；所述长杆的上部固定有长杆转动轮；

所述输入法兰轴上固定有钢丝带动轮；所述钢丝带动轮上缠绕有钢丝。

较佳的，器械系统的动力部包括长杆动力组和爪部动力组；

所述长杆动力组对应的长杆输入法兰轴上固定有长杆钢丝带动轮；所述长杆钢丝带动轮上缠绕有长杆钢丝；所述长杆钢丝一端与长杆钢丝带动轮固定，另一端缠绕所述长杆转动轮后与钢丝带动轮固定；所述长杆钢丝中点与所述钢丝转动轮相对固定；

较佳的，所述器械座对应所述长杆的安装处设置有导线槽轮安装架；所述导线槽轮安装架上设置有所述导向槽轮；所述导向槽轮的位置与数量与各所述爪部钢丝带动轮相对应。