[实用新型]一种外科手术辅助机器人的器械减速器及器械系统

权利要求书

1.一种外科手术辅助机器人的器械减速器，其特征是：包括至少一个减速单元，各减速单元包括减速输出轴和至少一根减速中间轴；所述减速输出轴、中间轴和电机的输出轴通过同步带或钢丝传动。

2.如权利要求1所述的外科手术辅助机器人的器械减速器，其特征是：所述减速输出轴和电机输出轴的轴心线重合。

3.如权利要求2所述的外科手术辅助机器人的器械减速器，其特征是：所述电机的安装座上固定有减速器的输出轴安装座；

所述输出轴安装座上一体设置有轴承安装轴；所述轴承安装轴和电机输出轴的轴心线重合；

所述减速输出轴通过轴承套装于所述轴承安装轴上。

4.如权利要求3所述的外科手术辅助机器人的器械减速器，其特征是：

所述轴承安装轴上套装有第一减速轴承和第二减速轴承；所述第一减速轴承和第二减速轴承通过衬套间隔设置；

所述第一减速轴承和第二减速轴承的外圈配合所述减速输出轴；所述第一减速轴承的上端面通过所述减速输出轴内腔的台阶定位；所述第二减速轴承的下端面通过设置于所述减速输出轴内腔的卡圈定位；

所述减速输出轴的上端设置有输出法兰。

5.如权利要求4所述的外科手术辅助机器人的器械减速器，其特征是：所述减速输出轴上设置有第一弹簧座；所述输出法兰套装于所述减速输出轴的上端，并设置有第二弹簧座；所述第一弹簧座与第二弹簧座之间设置有套装的弹簧；

所述输出法兰的内壁固定有限位销；所述减速输出轴上设置有与所述限位销对应的限位滑槽；所述限位销伸入所述限位滑槽中。

6.如权利要求4所述的外科手术辅助机器人的器械减速器，其特征是：所述第一减速轴承的上端面设置有端盖；所述端盖通过螺钉与所述轴承安装轴固定连接。

7.如权利要求4所述的外科手术辅助机器人的器械减速器，其特征是：所述输出轴安装座的下部具有容纳电机输出轴和同步带或钢丝传动的空间。

8.如权利要求1至7任一所述的外科手术辅助机器人的器械减速器，其特征是：该减速器包括至少三个减速单元；

连接减速中间轴和减速输出轴的各同步带或钢丝的中心线通过各电机输出轴线的几何中心；

连接减速输出轴、中间轴和电机输出轴的各同步带或钢丝的长度相等。

9.如权利要求8所述的外科手术辅助机器人的器械减速器，其特征是：各减速单元仅设置一根减速中间轴；各所述减速中间轴设置于减速器座上；

电机安装座上设置有多个与所述减速器座对应的螺孔；所述减速器座上相对设置有两个可与所述螺孔螺栓连接的连接支耳；所述连接支耳上设置有腰形孔。

10.一种外科手术辅助机器人器械系统，其特征是：包括权利要求1至9任一所述的减速器。