[实用新型]一种外科手术辅助机器人的器械减速器及器械系统

说明书

本实用新型公开了一种外科手术辅助机器人的器械减速器，包括至少一个减速单元，各减速单元包括间隔设置的减速输出轴和至少一根减速中间轴；所述减速输出轴、中间轴和电机的输出轴通过同步带或钢丝传动。本实用新型提供了一种集群式传动的减速器，为实现器械的足够的工作自由度、功率、力反馈等功能提供了有效的解决途径，是器械实现力反馈的一个支撑技术，并且整体结构简单、非常紧凑，传动精度高，便于生产制造，便于维护保养。

技术领域

本实用新型涉及一种减速结构，特别是涉及一种用于外科手术辅助机器人器械的减速结构。

背景技术

进行微创手术的医疗机器人，通过固定在机器人关节末端的器械对患者进行手术操作，如CN107951565A公开的腹腔镜手术机器人。具体而言，器械的操作部为夹钳或剪刀等部件，这些部件通过钢丝控制操作。由于机器人的特定构造和手术的特点，这些器械的爪部需设置于一细长杆的末端，控制操作部的钢丝通过细长杆的空腔。

操作爪部的动力源于电机，但电机的输出转速通常较高，因此需对应设计一减速结构，但对于器械的具体工作环境而言，则要求减速结构尽可能的紧凑，摩擦力小，以减小器械的体积，并为器械爪部的力反馈提供便利条件。

因此本领域技术人员致力于开发一种传动结构简单、传动摩擦小的外科手术辅助机器人的器械减速器。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种传动结构简单、传动摩擦小的外科手术辅助机器人的器械减速器。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种外科手术辅助机器人的器械减速器，包括至少一个减速单元，各减速单元包括间隔设置的减速输出轴和至少一根减速中间轴；所述减速输出轴、中间轴和电机的输出轴通过同步带或钢丝传动。

较佳的，所述减速输出轴和电机输出轴的轴心线重合。

较佳的，所述电机的安装座上固定有减速器的输出轴安装座；

所述输出轴安装座上一体设置有轴承安装轴；所述轴承安装轴和电机输出轴的轴心线重合；

所述减速输出轴通过轴承套装于所述轴承安装轴上。

为进一步简化结构，减小摩擦，所述轴承安装轴上套装有第一减速轴承和第二减速轴承；所述第一减速轴承和第二减速轴承通过衬套间隔设置；

所述第一减速轴承和第二减速轴承的外圈配合所述减速输出轴；所述第一减速轴承的上端面通过所述减速输出轴内腔的台阶定位；所述第二减速轴承的下端面通过设置于所述减速输出轴内腔的卡圈定位；

所述减速输出轴的上端设置有输出法兰。

较佳的，所述减速输出轴上设置有第一弹簧座；所述输出法兰套装于所述减速输出轴的上端，并设置有第二弹簧座；所述第一弹簧座与第二弹簧座之间设置有套装的弹簧；

所述输出法兰的内壁固定有限位销；所述减速输出轴上设置有与所述限位销对应的限位滑槽；所述限位销伸入所述限位滑槽中。

所述第一减速轴承的上端面设置有端盖；所述端盖通过螺钉与所述轴承安装轴固定连接。

为进一步简化结构，减小摩擦，所述输出轴安装座的下部具有容纳电机输出轴和同步带或钢丝传动的空间。

为进一步简化结构，减小摩擦，该减速器包括至少三个减速单元；

连接减速中间轴和减速输出轴的各同步带或钢丝的中心线通过各电机输出轴线的几何中心；

连接减速输出轴、中间轴和电机输出轴的各同步带或钢丝的长度相等。

为进一步简化结构，各减速单元仅设置一根减速中间轴；各所述减速中间轴设置于减速器座上。