[实用新型]带动轮钢丝固定结构及外科手术辅助机器人器械系统

说明书

本实用新型公开了一种带动轮钢丝固定结构及外科手术辅助机器人器械系统，所述带动轮沿径向设置有钢丝固定座；所述钢丝固定座间隔设置有相对所述钢丝带动轮凸起的第一钢丝绳结部和第二钢丝绳结部；所述第一钢丝绳结部和第二钢丝绳结部具有容纳所述长杆钢丝通过的第一导槽孔和第二导槽孔；所述第一导槽孔和第二导槽孔位于所述长杆钢丝缠绕所述钢丝带动轮的第一导槽的路径上；位于所述第一钢丝绳结部和第二钢丝绳结部之间的长杆钢丝上固定有钢丝套。本实用新型结构简单，定位可靠，定位精度高，安装维护方面，便于技术上的控制和生产。

技术领域

本实用新型涉及一种带动轮与钢丝的固定结构。

背景技术

进行微创手术的医疗机器人，通过固定在机器人关节末端的器械对患者进行手术操作，如CN107951565A公开的腹腔镜手术机器人。具体而言，器械的操作部为夹钳或剪刀等部件，这些部件通过钢丝控制操作。由于机器人的特定构造和手术的特点，这些器械的操作部需设置于一细长杆的末端，控制操作部的钢丝通过细长杆的空腔。细长杆的转动通常由一薄壁传动轮带动，该薄壁传动轮来自于另设的动力输入轴，通过钢丝带动。为实现细长杆顺时针和逆时针的转动，需要将钢丝固定的在带动轮上。然而对于狭小位置的钢丝固定，现有技术中通常通过缠绕紧固的方式解决，但这样的结构难以保证器械传动的精度。

因此本领域技术人员致力于开发一种结构简单、定位精度高的带动轮钢丝固定结构。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单、定位可靠的带动轮钢丝固定结构。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种带动轮钢丝固定结构，所述带动轮沿径向设置有钢丝固定座；所述钢丝固定座间隔设置有相对所述钢丝带动轮凸起的第一钢丝绳结部和第二钢丝绳结部；所述第一钢丝绳结部和第二钢丝绳结部具有容纳所述长杆钢丝通过的第一导槽孔和第二导槽孔；所述第一导槽孔和第二导槽孔位于所述长杆钢丝缠绕所述钢丝带动轮的第一导槽的路径上；

位于所述第一钢丝绳结部和第二钢丝绳结部之间的长杆钢丝上固定有钢丝套。

为进一步提供传动的精度，所述钢丝固定座上间隔设置有三条与所述第一导槽重合的第二导槽；中间的第二导槽与所述第一导槽孔和第二导槽孔的路径重合。

本实用新型还提供了一种外科手术辅助机器人器械系统，包括如上所述的带动轮钢丝固定结构。

本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单，定位可靠，定位精度高，安装维护方面，便于技术上的控制和生产。

附图说明

图1是本实用新型一具体实施方式的结构示意图。

图2是图1的A-A剖视结构示意图。

图3是图2中I处的局部放大图。

图4是本实用新型一具体实施方式中动力部的结构示意图。

图5是本一具体实施方式中动力部的俯视结构示意图。

图6是图5的E-E旋转剖视结构示意图。

图7是图5的J-J剖视结构示意图。

图8是图7的L-L剖视结构示意图。

图9实用新型一具体实施方式中无菌分隔器的结构示意图。

图10图9俯视结构示意图。

图11图10的B-B剖视结构示意图。

图12实用新型一具体实施方式中无菌分隔器的立体结构示意图。

图13是图1的左视结构示意图。

图14是图13的C-C剖视结构示意图。