[实用新型]基于摄像头与雷达融合的定位装置

说明书

本实用新型涉及基于摄像头与雷达融合的定位装置，包括摄像头、视频处理单元、雷达单元以及主控单元；摄像头，用于获取车载环境的视频；视频处理单元，用于对视频进行解码处理；雷达单元，用于获取车辆的雷达信号以及CAN信号；主控单元，用于接收视频处理单元输入的解码处理后的视频、雷达信号以及CAN信号，对视频、雷达信号以及CAN信号进行融合处理，以得到车辆的定位信号。本发实用新型实现结合车载环境进行精准定位，成本低。

技术领域

本实用新型涉及定位装置，更具体地说是指基于摄像头与雷达融合的定位装置。

背景技术

自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-piloting automobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

高精度定位是自动驾驶车辆正常工作必须优先解决的问题，目前已有的高精度定位技术主要有两种，一是基于激光雷达等亚米级定位模组与高精度地图的技术；二是基于差分GPS定位。基于激光雷达的技术首先需要利用亚米级定位模组进行卫星定位，使用激光雷达对车辆周边环境进行实时建模，并将建模结果与高精度地图进行匹配，从而实现高精度定位，基于差分GPS定位的技术，其卫星定位精度能达到10cm以内，可直接实现高精度定位。

但是，这些定位方式的成本较高，且这些定位方式并不能基于车载环境做适配，导致存在较多局限性，不适用于自动驾驶车辆的量产使用。

因此，有必要设计一种新的定位装置，实现结合车载环境进行精准定位，成本低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷，提供基于摄像头与雷达融合的定位装置。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：基于摄像头与雷达融合的定位装置，包括摄像头、视频处理单元、雷达单元以及主控单元；所述摄像头，用于获取车载环境的视频；所述视频处理单元，用于对视频进行解码处理；所述雷达单元，用于获取车辆的雷达信号以及CAN信号；所述主控单元，用于接收视频处理单元输入的解码处理后的视频、雷达信号以及CAN信号，对视频、雷达信号以及CAN信号进行融合处理，以得到车辆的定位信号。

其进一步技术方案为：所述装置还包括编码单元，所述编码单元，用于将定位信号进行编码处理后，传输至终端。

其进一步技术方案为：所述主控单元的型号为CSRS3662A01-IBBO-R。

其进一步技术方案为：所述雷达单元包括雷达传感器、处理芯片U2、串口芯片U3以及CAN芯片U5；所述雷达传感器，用于获取雷达信号；所述CAN芯片U5，用于接收雷达信号以及CAN信号；所述处理芯片U2，用于将雷达信号以及CAN信号进行集成处理；所述串口芯片U3，用于将集成处理后的雷达信号以及CAN信号传输至主控单元。

其进一步技术方案为：所述处理芯片U2的端脚还连接有切换子单元；所述切换子单元，用于输入模式切换信号至处理芯片U2，以使处理芯片U2从休眠模式进入工作模式。

其进一步技术方案为：所述切换子单元包括三极管Q1、Q2，所述三极管Q1的集电极与所述三极管Q2的基极连接，所述三极管Q2的发射极与所述处理芯片U2连接。

其进一步技术方案为：所述装置还包括供电单元，所述供电单元包括电源、抗干扰子单元、电压转换子单元，所述电源与所述抗干扰子单元连接，所述抗干扰子单元与所述电压转换子单元连接，所述电压转换子单元分别与所述摄像头、视频处理单元、雷达单元、编码单元以及主控单元连接；所述处理芯片U2的端脚连接着电源检测子单元，所述电源检测子单元与所述抗干扰子单元连接。