[实用新型]一种六足机器人

说明书

本实用新型涉及一种六足机器人，其特征在于，包括机身，以及设置在机身上的一对头足、一对身足和一对尾足；所述头足、身足和尾足结构相同，均包括髋关节舵机、膝关节舵机和踝关节舵机；膝关节舵机输出轴的轴线与踝关节舵机输出轴的轴线平行，髋关节舵机输出轴的轴线与膝关节舵机输出轴的轴线垂直；髋关节舵机的输出轴通过第一砝码盘与舵机连接件Ⅰ一端固连，舵机连接件Ⅰ另一端通过第二砝码盘与膝关节舵机的输出轴嵌套连接，膝关节舵机与舵机连接件Ⅱ一端固连，舵机连接件Ⅱ另一端与踝关节舵机固连，踝关节舵机的输出轴通过第三砝码盘与足部连接。本实用新型稳定性高，可以严格沿着直线行进。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种六足机器人。

背景技术

通常的六足机器人前行步态大多是由其中三个足根部的舵机同时抬放，通过地面摩擦给予的反作用力来达到行走目的。这种方式前行不能够精准直行，在机器人前行过程中会有很明显的偏转，同时此种前行方式速度慢，效率低。少数人采用四足始终着地，不相邻两足协同前进的相对稳定步态，但此行走方式会使机器人有着极其明显的偏离直线现象。

实用新型内容

本实用新型设计了一种六足机器人，目的在于提供一种全新的六足机器人，不仅稳定性极高，而且可以严格沿着直线行进。

为了解决上述存在的技术问题，本实用新型公开了：

一种六足机器人，包括机身，以及设置在所述机身上的一对头足、一对身足和一对尾足。

进一步，所述头足、身足和尾足结构相同，均包括髋关节舵机、膝关节舵机和踝关节舵机；所述膝关节舵机输出轴的轴线与所述踝关节舵机输出轴的轴线平行， 所述髋关节舵机输出轴的轴线与所述膝关节舵机输出轴的轴线垂直。

进一步，所述髋关节舵机的输出轴通过第一砝码盘与舵机连接件Ⅰ一端固连，所述舵机连接件Ⅰ另一端通过第二砝码盘与所述膝关节舵机的输出轴嵌套连接，所述膝关节舵机与舵机连接件Ⅱ一端固连，所述舵机连接件Ⅱ另一端与所述踝关节舵机固连，所述踝关节舵机的输出轴通过第三砝码盘与足部连接。

进一步，所述舵机连接件Ⅰ包括两个U型板，两个U型板十字交叉连接。

进一步，所述足部的本体是一U型板，该U型板两侧壁间设置有加强板；该U型板下部变窄，底部外表设置有摩擦块。

进一步，所述机身包括一对上下对称设置的矩形板，所述矩形板的四角及长边中部分别设置有连接凸台。

六足机器人直行时， 第一步，先将六足机器人调节到如下初始状态：所述六足机器人的各头足和尾足的纵向中心线所在平面与所述六足机器人的直行方向平行，所述六足机器人两只身足的纵向中心线所在平面分别与所述六足机器人的直行前进方向的夹角是一钝角；

第二步，所述尾足和身足与地面接触起到支撑作用；所述两只头足沿机器人前进方向产生相同位移；

第三步，所述头足和尾足与地面接触起到支撑作用；所述两只身足同时向前进方向摆动，所述身足摆动后的位置与其摆动前所在位置关于两身足髋关节舵机的连线对称；

第四步，所述头足和身足与地面接触起到支撑作用；所述两只尾足沿机器人前进方向产生相同位移； 所述尾足沿机器人前进方向产生的位移与步骤二中所述头足沿机器人前进方向产生的位移相同；

最后，重复实施第二步至第四步，使机器人平稳地直线前进。

具体地，上述第一步中，所述六足机器人两只身足的纵向中心线所在平面分别与所述六足机器人的直行前进方向呈120°夹角。