[实用新型]一种机器人关节

说明书

本实用新型公开了一种机器人关节，包括壳体，壳体内安装有电机、减速机和刹车部件，刹车部件包括与电机的输出轴固定连接的制动盘、刹车挡柱、带动刹车挡柱移动以刹车的伸缩装置，制动盘上设有若干均匀布置的挡片，刹车挡柱在相邻的两挡片之间。此机器人关节，电机、减速机和刹车部件均安装于壳体内，刹车挡柱在制动盘的两挡片之间，通过伸缩装置带动刹车挡柱移动并靠近挡片，刹车挡柱阻挡挡片和制动盘的转动从而实现刹车，刹车挡柱远离挡片实现松开刹车，刹车部件占用空间小，整体结构紧凑轻便，此实用新型用于机器人领域。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人关节。

背景技术

随着现代化建设步伐的加快，电器产品、家电产品的需求量不断上升，机械化和自动化生产、装配流水线大量增加，工业机器人及机械臂的使用越来越多。

在断电的情况下，机器人或机械臂需要通过刹车装置将各个关节电机抱死，使得机器人的各臂在受重力情况下不会自然下落，避免了砸坏其它物体或自身的安全隐患。传统的机器人关节刹车装置采用摩擦片式的刹车功能部件，而协作机器人的设计要求尽量紧凑轻便，以保证关节臂的动作快速，但摩擦片式的刹车部件占用体积较大，且刹车部件每次通电与断电的情况下会产生粉尘，会对关节模块内部光电编码器的精度造成影响。因此，现有的刹车装置存在一定的技术缺陷，亟待进一步的研发改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构紧凑和轻便的机器人关节。

本实用新型所采取的技术方案是：

一种机器人关节，包括壳体，壳体内安装有电机、减速机和刹车部件，刹车部件包括与电机的输出轴固定连接的制动盘、刹车挡柱、带动刹车挡柱移动以刹车的伸缩装置，制动盘上设有若干均匀布置的挡片，刹车挡柱在相邻的两挡片之间。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，伸缩装置为电磁推杆，刹车挡柱固定于电磁推杆的伸缩杆上。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，壳体上设有第一安装口、第二安装口和第三安装口，第二安装口和第三安装口之间设有电机安装口，第二安装口安装减速机，第三安装口内安装有电机驱动器以及安装刹车部件。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，第一安装口中设有若干圆周布置的模块关节连接螺孔以及中心设有中心过线孔，模块关节连接螺孔与中心过线孔之间开设有若干第一腔体，相邻模块关节连接螺孔之间开设有第二腔体。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，第二安装口中设有若干圆周布置的减速机安装螺孔，相邻减速机安装螺孔之间开设有第三腔体。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，第三安装口中开设有第四腔体，第四腔体中设有电机驱动器安装柱和伸缩装置安装位。

进一步作为本实用新型技术方案的改进，制动盘通过扭簧与电机的输出轴柔性连接。

本实用新型的有益效果：此机器人关节，电机、减速机和刹车部件均安装于壳体内，刹车挡柱在制动盘的两挡片之间，通过伸缩装置带动刹车挡柱移动并靠近挡片，刹车挡柱阻挡挡片和制动盘的转动从而实现刹车，刹车挡柱远离挡片实现松开刹车，刹车部件占用空间小，整体结构紧凑轻便。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

图1是机器人关节的整体结构示意图；

图2是机器人关节的剖视图；

图3是机器人关节内部刹车部件松开刹车的结构示意图；

图4是机器人关节内部刹车部件刹车状态的结构示意图；

图5是壳体的平面结构示意图；

图6是壳体第一安装口的结构示意图；