[实用新型]抓取头及全自动六轴抓取喷雾一体机

权利要求书

1.一种抓取头，其特征在于，所述抓取头包括：

一安装板；

一夹爪气缸，所述夹爪气缸设于所述安装板的一正面；

一旋转气缸，所述旋转气缸的两输出轴自其相对两端伸出；以及

两悬臂，两所述悬臂的一端分别与所述旋转气缸的两输出轴固定连接，两所述悬臂的另一端分别与所述安装板的相对两侧面固定连接。

2.如权利要求1所述的抓取头，其特征在于，所述夹爪气缸为同心三爪气缸。

3.如权利要求1所述的抓取头，其特征在于，所述抓取头还包括一连接件，所述连接件与所述旋转气缸固定连接，并用以与一第二Z轴座相连。

4.一种全自动六轴抓取喷雾一体机，其特征在于，所述全自动六轴抓取喷雾一体机包括一取件装置，所述取件装置包括如权利要求1～3任一项所述的抓取头。

5.如权利要求4所述的全自动六轴抓取喷雾一体机，其特征在于，所述全自动六轴抓取喷雾一体机还包括一喷雾装置，所述取件装置与所述喷雾装置设于同一X轴滑槽内，所述X轴滑槽沿X轴方向延伸。

6.如权利要求5所述的全自动六轴抓取喷雾一体机，其特征在于，所述取件装置及所述喷雾装置均包括：

一底座，所述底座具有沿X轴方向延伸的且与所述X轴滑槽配合的X轴滑轨，所述底座的上表面均匀地开设有沿Y轴方向延伸的至少两Y轴滑槽；以及

一Y轴座，所述Y轴座的底面设有沿Y轴方向延伸的且与所述Y轴滑槽相配合的Y轴滑轨。

7.如权利要求6所述的全自动六轴抓取喷雾一体机，其特征在于，所述取件装置及所述喷雾装置还包括：

一第一Z轴座，所述第一Z轴座设于所述Y轴座的一端，所述第一Z轴座上设有沿Z轴方向延伸的第一Z轴滑轨，所述Y轴座上设有沿Z轴方向延伸的且与所述第一Z轴滑轨相配合的第一Z轴滑槽；以及

一第二Z轴座，所述第二Z轴座设于所述第一Z轴座远离所述Y轴座的一侧，所述第二Z轴座上设于沿Z轴方向延伸的第二Z轴滑轨，所述第一Z轴座上设有沿Z轴方向延伸的且与所述第二Z轴滑轨相配合的第二Z轴滑槽。

8.如权利要求7所述的全自动六轴抓取喷雾一体机，其特征在于，所述第一Z轴座上沿所述Z轴方向设有一齿条，所述Y轴座上设有一驱动电机，所述驱动电机的输出轴与一齿轮相连接，所述齿轮与所述齿条相啮合，藉由所述齿条和所述齿轮，所述驱动电机驱动所述第一Z轴座沿Z轴方向往复移动。

9.如权利要求7所述的全自动六轴抓取喷雾一体机，其特征在于，所述第一Z轴座上设有至少两同步轮以及连接所述同步轮的同步带，所述第二Z轴座及所述Y轴座分别与所述同步带固定连接，所述第一Z轴座沿Z轴方向移动时带动第二Z轴座沿Z轴方向移动。

10.如权利要求9所述的全自动六轴抓取喷雾一体机，其特征在于，所述第二Z轴座及所述Y轴座分别通过一夹紧件与所述同步带固定连接。