[实用新型]一种机器人用的可调节抓取机构

说明书

本实用新型提供一种机器人用的可调节抓取机构，涉及工业机器人技术领域，本实用新型包括通过法兰连接盘与驱动机构连接的抓取组件，抓取组件包括矩形顶板、设在矩形顶板下方的第一抓取机构和第二抓取机构，矩形顶板下方设有左右两块固定板，两块固定板之间装设第一抓取机构，矩形顶板前侧的两根支撑杆与矩形顶板后侧的两根支撑杆之间，分别固定连接两根连接杆，且两根连接杆上各固定有一块安装板，前后两块安装板之间装设第二抓取机构；第一抓取机构包括驱动组件一和左、右夹持件，左、右夹持件的相向侧均设置有1到4个与空气泵连通的真空吸盘；第二抓取机构包括两组气缸和两块夹持板。本实用新型具有结构简单、位置可调和夹持方式灵活的优点。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，更具体的是涉及机器人用的可调节抓取机构。

背景技术

工业机器人，一般指的是在工厂车间环境中，配合自动化生产的需要，代替人来完成材料或零件的搬运、加工、装配等操作的一种机器人。工业机器人常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。工业机器人延伸和扩大了人得手足和大脑功能，它可以代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中工作；代替人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。

很多企业的产品在生产过程中需要进行搬运转移和码垛打包，传统采用的人工方式由于多种不便和技术发展的原因已经渐渐被淘汰了，在规模化生产企业中，普遍采用机器人进行搬运转移工作，然而，在运用机器人对箱体进行抓取、搬运时，由于箱体可能为柔性材料或弹性材料，运用抓取机构抓取箱体可能会由于箱体发生形变而中途滑落，同时，如果箱体内放置有易碎物品，也会因为箱体变形而发生毁损情况。

因此，为了保障抓取搬运的稳定性和安全性，设计一种可调整动力机构的机器人抓取件具有现实意义和必要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：解决现有夹持智能化机器人的抓手夹持力不稳定的技术问题，本实用新型提供了机器人用的可调节抓取机构。

本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

一种机器人用的可调节抓取机构，包括抓取组件、与抓取组件顶部连接的连接端、与驱动机构固定的安装座，所述连接端与安装座通过法兰连接盘可拆卸连接，所述抓取组件包括矩形顶板、设置在矩形顶板下表面四角的支撑杆以及第一抓取机构和第二抓取机构，所述矩形顶板下方设置有左右两块固定板，两块固定板之间装设有第一抓取机构，矩形顶板前侧的两根支撑杆与矩形顶板后侧的两根支撑杆之间，分别固定连接有两根连接杆，且两根连接杆上固定有一块安装板，前后两块安装板之间装设有第二抓取机构；所述第一抓取机构包括驱动组件一和左夹持件一、右夹持件一，所述左夹持件一和右夹持件一的相向侧均设置有1到 4个与空气泵连通的真空吸盘；所述第二抓取机构包括与两个驱动组件二和与两个驱动组件二连接的两块夹持板。

进一步地，所述第一抓取机构的驱动组件一包括螺纹螺杆和与螺纹螺杆连接的电机，所述螺纹螺杆通过卡设在固定板上的轴套与固定板活动连接，所述螺纹螺杆为双向螺杆，所述左夹持件一和右夹持件一为杆状的夹持杆，夹持杆的上部连接有内螺纹套，夹持杆通过内螺纹套与螺纹螺杆活动连接。

进一步地，所述第一抓取机构的驱动组件一包括双头电机和连接在双头电机驱动端的螺纹螺杆，所述螺纹螺杆左右两部分设置有相互对称的螺纹，所述螺纹螺杆通过卡设在固定板上的轴套与固定板活动连接，所述左夹持件一和右夹持件一为杆状的夹持杆，夹持杆上设置有压力传感器，用于检测夹持杆与被夹持物体之间的压力，当真空吸盘与被夹持物体开始接触，压力传感器控制电机的关闭，夹持杆的上部连接有内螺纹套，夹持杆通过内螺纹套与螺纹螺杆活动连接。

进一步地，所述第二抓取机构的驱动组件二包括设置在前后两块安装板之间设置的圆柱状横向导向轨道和前后两块安装板上固定的气缸，所述气缸的输出端固定有环状套筒，环状套筒套设在导向轨道上，且环状套筒远离安装板的端面上连接夹持板。