[实用新型]底盘和机器人

权利要求书

1.一种底盘，其特征在于，所述底盘包括：

支架；

第一横梁，设置于所述支架的第一端；

第一座体，所述第一座体的第一端与所述第一横梁的第一端铰接；

第一轮体，固定于所述第一座体上；

第二座体，所述第二座体的第一端与所述第一横梁的第二端铰接，所述第一横梁的第二端和所述第一横梁的第一端相对设置；

第二轮体，固定于所述第二座体上；

第一曲柄，位于所述支架的中部，与所述第一横梁之间保持第一距离；所述第一曲柄的第一端与所述支架铰接；

第一杆体，所述第一杆体的第一端与所述第一曲柄的第二端铰接，所述第一杆体的第二端与所述第一座体的第二端铰接；

第二杆体，所述第二杆体的第一端与所述第一曲柄的第二端铰接，所述第二杆体的第二端与所述第二座体的第二端铰接；

所述第一曲柄相对于所述支架旋转时，所述第一杆体随所述第一曲柄旋转而旋转，所述第一座体带动所述第一轮体随所述第一杆体旋转而旋转；所述第二杆体随所述第一曲柄旋转而旋转，所述第二座体带动所述第二轮体随所述第二杆体旋转而旋转。

2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括：

第二横梁，设置于所述支架的第二端，所述支架的第二端与所述支架的第一端相对设置；

第三座体，所述第三座体的第一端与所述第二横梁的第一端铰接；

第三轮体，固定于所述第三座体上；

第四座体，所述第四座体的第一端与所述第二横梁的第二端铰接，所述第二横梁的第二端和所述第二横梁的第一端相对设置；

第四轮体，固定于所述第四座体上；

第二曲柄，位于所述支架的中部，与所述第二横梁之间保持第二距离；所述第二曲柄的第一端与所述支架铰接；

第三杆体，所述第三杆体的第一端与所述第二曲柄的第二端铰接，所述第三杆体的第二端与所述第三座体的第二端铰接；

第四杆体，所述第四杆体的第一端与所述第二曲柄的第二端铰接，所述第四杆体的第二端与所述第四座体的第二端铰接；

所述第二曲柄相对于所述支架旋转时，所述第三杆体随所述第二曲柄旋转而旋转，所述第三座体带动所述第三轮体随所述第三杆体旋转而旋转；所述第四杆体随所述第二曲柄旋转而旋转，所述第四座体带动所述第四轮体随所述第四杆体旋转而旋转。

3.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，当所述第一曲柄相对于所述支架旋转至第一位置时，所述第一轮体和所述第二轮体未偏转。

4.根据权利要求3所述的底盘，其特征在于，

当所述第一曲柄相对于所述支架从所述第一位置以第一方向在第一角度范围内旋转时，所述第一杆体随所述第一曲柄旋转而旋转，所述第一座体带动所述第一轮体随所述第一杆体旋转而以第二方向旋转；所述第二杆体随所述第一曲柄旋转而旋转，所述第二座体带动所述第二轮体随所述第二杆体旋转而以第二方向旋转；所述第一轮体和所述第二轮体以第三方向偏转；

当所述第一曲柄相对于所述支架从所述第一位置以第二方向在第二角度范围内旋转时，所述第一杆体随所述第一曲柄旋转而旋转，所述第一座体带动所述第一轮体随所述第一杆体旋转而以第一方向旋转；所述第二杆体随所述第一曲柄旋转而旋转，所述第二座体带动所述第二轮体随所述第二杆体旋转而以第一方向旋转；所述第一轮体和所述第二轮体以第四方向偏转；其中，所述第一方向与所述第二方向相反，所述第三方向与所述第四方向相反。

5.根据权利要求3所述的底盘，其特征在于，所述第一杆体的长度和所述第二杆体的长度相等，所述第一座体的第一端和所述第一座体的第二端之间的距离与所述第二座体的第一端和所述第二座体的第二端之间的距离相等；

当所述第一曲柄相对于所述支架旋转至所述第一位置，所述第一杆体和所述第一曲柄形成的角度与所述第二杆体和所述第一曲柄形成的角度相等。