[实用新型]磁吸附轮式隧道巡检机器人

说明书

本实用新型公开了磁吸附轮式隧道巡检机器人，包括安装于隧道上的轨道以及运动平台，轨道为空心钢管，轨道与运动平台之间设有驱动机构，驱动机构作为主动轮，驱动机构具有沿轨道滑行的磁吸附轮。机器人运行轨道采用低成本的钢管代替高成本的铝合金，轨道重量减轻，有效减低隧道检测成本；采用磁吸附轮式驱动机构，磁吸附轮能够依靠较大的磁力吸附在钢管下方，有效减小机器人的体积。

技术领域

本实用新型涉及特种机器人领域，更具体的说，它涉及磁吸附轮式隧道巡检机器人。

背景技术

目前国内综合管廊、电缆隧道等巡检机器人已经取得了一定程度进展，各厂家机器人虽然外形不一样，但驱动方式、通讯方式等核心内容基本一致，但均存在以下问题：

（1）传统的机器人采用的驱动机构造成机器人体积大，占用了极大的隧道空间，导致机器人运行不便。

（2）采用铝合金挂轨式驱动技术，铝合金虽具有重量轻、防锈等优点，但价格相对较高；对于长度十公里以上的电缆隧道，轨道成本所占比重非常大；因此急需要一种低成本轨道系统。

（3）目前电缆隧道巡检机器人多采用传统工字形轨道，目前市面上轨道高度都在80mm以上左右，隧道本身空间就有限，较大截面积的轨道势必会占用较大的隧道空间。

发明内容

本实用新型的目的在于提供了一种低成本、轻小型化的磁吸附轮式隧道巡检机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：磁吸附轮式隧道巡检机器人，包括安装于隧道上的轨道以及运动平台，轨道为空心钢管，轨道与运动平台之间设有驱动机构，其中，驱动机构作为主动轮，驱动机构包括与沿轨道滑行的磁吸附轮。

作为优选的方案，驱动机构包括传动轴和传动组件，传动组件通过传动轴驱动磁吸附轮转动。

作为优选的方案，传动组件采用皮带传动组件，皮带传动组件包括皮带、主动带轮和从动带轮。

作为优选的方案，驱动机构包括第一支架、第二支架、第三支架和电机，电机、主动带轮和从动带轮均固定在第三支架上，电机输出轴与主动带轮通过平键连接，主动带轮与从动带轮通过皮带传动；磁吸附轮对称设有结构相同的两组，传动轴一端通过轴承与第二支架固定，另一端依次穿过两个磁吸附轮、第三支架、从动带轮，传动轴通过轴承与第二支架固定，第二支架和第三支架均固定于第一支架，转向轴通过轴承与第一支架固定。

作为优选的方案，传动组件包括安装在第三支架上的张紧轮，张紧轮设置于皮带一侧。

作为优选的方案，运动平台下方搭载检测组件、灭火弹、温湿度检测仪以及烟雾传感器。

作为优选的方案，检测组件包括可见光摄像机、激光扫描仪和云台，云台固定于运动平台，可见光摄像机和激光扫描仪分别与云台的两端固定。

本实用新型的有益效果：

（1）机器人运行轨道采用低成本的钢管代替高成本的铝合金，轨道重量减轻，有效减低隧道检测成本。

（2）采用磁吸附轮式驱动机构，磁吸附轮能够依靠较大的磁力吸附在钢管下方，有效减小机器人的体积。

（3）采用的防跌落机构具有防跌落和充当机器人从动轮组件的功能，体积减小，结构简单，安装方便。

（4）本实用新型机器人可用于对隧道内的温湿度、气体进行检测，发现火灾时能自动运行到着火点进行灭火。

（5）本实用新型皮带传动组件带有张紧轮，能有效防止机器人巡检过程中因皮带松弛而造成打滑、带轮空转等情况。

附图说明

图1为本实用新型吊顶式安装结构示意图。

图2为本实用新型的俯视图。