[实用新型]一种多用途复合机器人末端执行器

权利要求书

1.一种多用途复合机器人末端执行器，其特征在于：包括一个架体组件、二个摆动组件；

用于支撑摆动组件的架体组件包括与机器人连接的输入法兰、连接法兰、垫块、加强筋、铝型材；输入法兰下端通过螺栓与连接法兰连接，连接法兰下端通过螺栓连接垫块与铝型材，垫块位于连接法兰的两端，铝型材位于连接法兰的两端，加强筋安装于连接法兰的下方且同时与对应垫块以及铝型材连接；

用于抓取物料框的摆动组件包括气缸、气缸支撑、气缸底板、轴承座、摆杆轴、摆杆；在气缸支撑上安装有水平转轴，气缸套装在水平转轴上且在水平转轴上摆动设置；气缸支撑通过螺栓固定在气缸底板上，铝型材以及加强筋下端分别与气缸底板连接；摆杆的中部通过摆杆轴摆动设置轴承座上，轴承座通过螺栓固定在气缸底板上，气缸通过活塞杆的连接头与摆杆顶部铰接；

摆杆内侧臂设置有用于卡在物料框外檐的下方的凸台；所述两个摆动组件位于连接法兰的两端。

2.根据权利要求1所述的多用途复合机器人末端执行器，其特征在于：在气缸底板上安装有吸盘组件；用于吸取罐装物料的吸盘组件包括基座轴承、弹簧、四个导杆、海绵吸盘；导杆下端与海绵吸盘上端固定连接，在导杆上分别套上弹簧，导杆穿过基座轴承；基座轴承固定在气缸底板上。