[实用新型]一种多用途复合机器人末端执行器

说明书

一种多用途复合机器人末端执行器，包括一个架体组件、二个摆动组件；用于支撑摆动组件和吸盘组件的架体组件包括与机器人连接的输入法兰、连接法兰、垫块、加强筋、铝型材；输入法兰下端通过螺栓与连接法兰连接，连接法兰下端通过螺栓连接垫块与铝型材，垫块位于连接法兰的两端，铝型材位于连接法兰的两端，加强筋安装于连接法兰的下方且同时与对应垫块以及铝型材连接。其优点是：它能够克服罐装物料搬运、码垛等领域劳动密集、设备适应性差、结构复杂、效率低下等问题，实现罐装物料搬运、码垛过程的自动化；最大程度适应搬运物料规格、排列多样化，代替人工搬运；对于搬运空间狭小、工作环境恶劣、工作量繁重的行业，可广泛推广使用。

技术领域

本实用新型属于机器人制造技术领域，具体涉及一种多用途复合机器人末端执行器。

背景技术

近几年，饲料、食品等行业经历了前所未有的高速增长，然而随着原料、物流、营销、人力等成本的不断上涨，国内外对节能环保要求的提高以及产业集团化、规模化和国际化进程的加快，饲料、食品等行业企业正面临着成本控制和产品升级换代的挑战。同时消费者对产品质量和多样化的要求越来越高，生产工艺和设备革新也势在必行。在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题，各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有自动化设备，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。尤其在罐装物料的搬运、码垛过程中，大部分生产线是人工搬运为主，工人劳动强度大，工伤事故率高，效率低下，增加了饲料、食品等行业的生产管理成本。鉴于此，需要设计一种适应罐装物料搬运码垛的机械装置单元，解决罐装物料劳动密集、空间狭小、效率低下的现状，从而大大减轻人工劳动力、提高生产效率，降低生产成本。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种多用途复合机器人末端执行器。它可直接用于生产线上的罐装物料抓取，平稳地送至物料框内，再将物料框进行码垛，不受物料规格大小和排列空方式的限制，最大程度的适应搬运多规格物料，并且一个抓手就可以完成搬运罐装物料和码垛物料框，完全代替人工搬运码垛，使整个过程安全可靠、快速高效，对于多规格物料、工作环境恶劣、工作量繁重的行业，可广泛推广使用。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多用途复合机器人末端执行器，其特征在于：包括一个架体组件、二个摆动组件；

用于支撑摆动组件和吸盘组件的架体组件包括与机器人连接的输入法兰、连接法兰、垫块、加强筋、铝型材；输入法兰下端通过螺栓与连接法兰连接，连接法兰下端通过螺栓连接垫块与铝型材，垫块位于连接法兰的两端，铝型材位于连接法兰的两端，加强筋安装于连接法兰的下方且同时与对应垫块以及铝型材连接；

用于抓取物料框的摆动组件包括气缸、气缸支撑、气缸底板、轴承座、摆杆轴、摆杆；在气缸支撑上安装有水平转轴，气缸套装水平转轴上且在水平转轴上摆动设置；气缸支撑通过螺栓固定在气缸底板上，铝型材以及加强筋下端分别与气缸底板连接；摆杆的中部通过摆杆轴摆动设置轴承座上，轴承座通过螺栓固定在气缸底板上，气缸通过活塞杆的连接头与摆杆顶部铰接；

摆杆内侧臂设置有用于卡在物料框外檐的下方的凸台；所述两个摆动组件位于连接法兰的两端。

优选的，在气缸底板上安装有吸盘组件；用于吸取罐装物料的吸盘组件包括基座轴承、弹簧、四个导杆、海绵吸盘；导杆下端与海绵吸盘上端固定连接，在导杆上分别套上弹簧，导杆穿过基座轴承；基座轴承固定在气缸底板上。