[实用新型]一种用于衡器检定的双机器人协作系统

权利要求书

1.一种用于衡器检定的双机器人协作系统，其特征在于，包括上位机、A机器人、B机器人和分别连接到两个机器人的两个下位机；

两个下位机接收上位机的指令，对A机器人、B机器人的机械臂的动作进行控制；

A机器人(1)是一台六轴机器人，A机器人(1)设置有第一视觉传感器(3)，第一视觉传感器(3)安装在A机器人(1)的末端，用于识别衡器(9)面板，识别“置零”、“除皮”按键，并且得到“置零”、“除皮”按键相对于A机器人(1)基坐标系的三维坐标；

A机器人(1)还用于实时识别衡器(9)面板的示数，使系统确定下一步的检定操作；

B机器人(10)是一台六轴机器人，B机器人(10)设置有第二视觉传感器(5)，第二视觉传感器(5)安装在B机器人(10)末端，用于对国标砝码(4)和锁形砝码(8)进行型号识别，同时还需对国标砝码(4)和锁形砝码(8)和衡器(9)的位置进行测量定位。

2.根据权利要求1所述的用于衡器检定的双机器人协作系统，其特征在于，B机器人(10)末端设置抓手(7)和吸盘(6)，抓手(7)用于抓取锁形砝码(8)，根据第二视觉传感器(5)识别的锁形砝码把手的直径，确定抓手的开度；吸盘(6)用于吸取国标砝码(4)。

3.根据权利要求2所述的用于衡器检定的双机器人协作系统，其特征在于，吸盘(6)有6个，按吸盘吸力大小分别对应不同大小的国标砝码(4)的吸取要求，通过电磁阀(15)的六路输出对6个吸盘(6)进行控制。

4.根据权利要求3所述的用于衡器检定的双机器人协作系统，其特征在于，所述6个吸盘(6)并列平行设置。

5.根据权利要求2所述的用于衡器检定的双机器人协作系统，其特征在于，抓手(7)采用两个电动推杆(14)作为动力，当电动推杆的行程为最大时抓手张开，当电动推杆的行程为最小时抓手关闭。