[实用新型]一种用于衡器检定的双机器人协作系统

说明书

本实用新型公开了一种用于衡器检定的双机器人协作系统，包括上位机、A机器人、B机器人和分别连接到两个机器人的两个下位机；两个下位机接收上位机的指令，对A机器人、B机器人的机械臂的动作进行控制；A机器人(1)是一台六轴机器人，A机器人(1)设置有第一视觉传感器(3)，第一视觉传感器(3)安装在A机器人(1)的末端，用于识别衡器(9)面板，识别“置零”、“除皮”按键，并且得到“置零”、“除皮”按键相对于A机器人(1)基坐标系的三维坐标。使用两个机器人协作，结构灵活，满足多种不同种类衡器检定的要求。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及的是一种用于衡器检定的双机器人协作系统。

背景技术

质量是七大基本物理量之一，衡器的称重的准确度对人民生活、国家工业至关重要。计量院的衡器检定工作，关系到衡器产品能否进入市场最重要的一环，直接影响到质量测量的准确性和一致性。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的不足提供了一种用于衡器检定的双机器人协作系统。

一种用于衡器检定的双机器人协作系统，包括上位机、A机器人、B机器人和分别连接到两个机器人的两个下位机；

两个下位机接收上位机的指令，对A机器人、B机器人的机械臂的动作进行控制；

A机器人1是一台六轴机器人，A机器人1设置有第一视觉传感器3，第一视觉传感器3安装在A机器人1的末端，用于识别衡器9面板，识别“置零”、“除皮”按键，并且得到“置零”、“除皮”按键相对于A机器人1基坐标系的三维坐标；

A机器人1还用于实时识别衡器9面板的示数，使系统确定下一步的检定操作；

B机器人10是一台六轴机器人，B机器人10设置有第二视觉传感器5，第二视觉传感器5安装在B机器人10末端，用于对国标砝码4和锁形砝码8进行型号识别，同时还需对国标砝码4和锁形砝码8和衡器9的位置进行测量定位。

所述的用于衡器检定的双机器人协作系统，B机器人10末端设置抓手7和吸盘6，抓手7用于抓取锁形砝码8，根据第二视觉传感器5识别的锁形砝码把手的直径，确定抓手的开度；吸盘6用于吸取国标砝码4。

所述的用于衡器检定的双机器人协作系统，吸盘6有6个，按吸盘吸力大小分别对应不同大小的国标砝码4的吸取要求，通过电磁阀15的六路输出对6个吸盘6进行控制。

所述的用于衡器检定的双机器人协作系统，所述6个吸盘6并列平行设置。

所述的用于衡器检定的双机器人协作系统，抓手7采用两个电动推杆14作为动力，当电动推杆的行程为最大时抓手张开，当电动推杆的行程为最小时抓手关闭。

与现有的技术相比，本实用新型具有以下优点：

本实用新型所述的用于衡器检定的双机器人协作系统中，使用两个机器人的设计，结构灵活，满足多种不同种类衡器检定的要求。用机器人进行衡器检定，更擅长重复性的工作，大大提高衡器检定效率，节约人力成本。

附图说明

图1是本实用新型实施例的用于衡器检定的双机器人协作的检定方法的流程图。

图2是本实用新型实施例控制系统框图。

图3和图4是本实用新型实施例双机器人系统的结构示意图。

图5和图6是本实用新型实施例砝码抓手示意图。

1 A机器人，2触手，3第一视觉传感器，4不锈钢国标砝码，5第二视觉传感器， 6吸盘，7抓手，8锁形砝码，9电子计价秤，10 B机器人，11检定工作台；12电子台秤，13电子台秤的面板，14是电动推杆，15是电磁阀。

具体实施方式