[实用新型]用于3D曲面玻璃加工机械手的支撑底座组件

说明书

本实用新型提供了一种用于3D曲面玻璃加工机械手的支撑底座组件。该技术方案将常规固定式的底座加以改进，采用一车体承载机械手，并利用轨道对车体的运动路径加以限定；在此基础上，本实用新型在车体中内置了两组液压缸，一组用于对车体位置起到固定作用，另一组驱动平台升降，从而可在竖直方向上调整机械手的位置；同时，本实用新型将机械手的夹持机构铰接于平板上，利用电动推杆产生力矩，对其摆角进行调整。基于以上构造，将机械手安置于本实用新型后，可对其位置进行更大范围的调整，并灵活控制机械手摆角，有利于适应不同的加工环境。

技术领域

本实用新型涉及3D曲面玻璃加工设备领域，具体涉及一种用于3D曲面玻璃加工机械手的支撑底座组件。

背景技术

3D曲面玻璃是近年来发展成熟的一种显示屏专用玻璃。其制造工艺较常规显示屏玻璃更加复杂，主要包括开料开孔、精雕、研磨、清洗、热弯、抛光、检测、钢化、UV转印、镀膜、贴合等工艺，由于工艺过程对精度要求很高，同时为了满足生产效率的要求，目前3D曲面玻璃的加工过程均由自动化生产线完成。在此类生产线中，需要对物料在不同工段之间进行多次流转，这一过程目前主要由机械手来完成。现有技术的机械手普遍采用固定式的底座，而运动机构则承载于固定式底座之上，以多组运动臂形成复合运动，随着机械手及其控制技术的不断发展，各运动臂之间的协同性更加完善，运动范围也得到了提高，但受制于支撑底座的固定模式，目前用于3D曲面玻璃加工的机械手仍难以在较大范围内进行工作。

发明内容

本实用新型旨在针对现有技术的技术缺陷，提供一种用于3D曲面玻璃加工机械手的支撑底座组件，以解决现有技术中机械手的运动范围较小的技术问题。

本实用新型要解决的另一技术问题是如何实现机械手底座的灵活运动。

为实现以上技术目的，本实用新型采用以下技术方案：

用于3D曲面玻璃加工机械手的支撑底座组件，包括底座，第一电动推杆，车体，车轮，基台，轨道，第一液压缸，硅胶片，第二液压缸，平板，固定座，爪体，转轴，第二电动推杆，铰接轴，其中第一电动推杆固定连接在底座上，所述第一电动推杆的末端与车体相连接，在车体的底端连接有车轮，在基台上设置有轨道，所述车轮位于所述轨道中，在车体中连接有第一液压缸，所述第一液压缸的推伸方向向下，在第一液压缸的下端连接有硅胶片，在车体中还连接有若干第二液压缸，所述第二液压缸的推伸方向向上，平板连接在若干第二液压缸的上端，在平板上设置有固定座，爪体通过转轴铰接在固定座上，在平板上固定连接有第二电动推杆，第二电动推杆的末端通过铰接轴铰接于爪体的边缘处，所述第一电动推杆、第二电动推杆均呈水平状态。

作为优选，所述第二液压缸有四个，四者在平板上的投影围成一矩形。

作为优选，爪体与转轴之间固定连接，在爪体的前端设置有气动手指。

作为优选，基台的上表面材质为金属铁，所述第一液压缸底端的材质为磁铁。

作为优选，在车体的上端边缘处设置有围挡，所述围挡的上端高于固定座。

在以上技术方案中，底座固定设置，用于承载第一电动推杆，第一电动推杆通过推拉作用为车体运动提供动力，车轮与基台上的轨道相配合，可沿轨道平移。第一液压缸向下推伸，当车体运动到指定位置后，将第一液压缸下推，使硅胶片与基台形成摩擦，从而对车体起到位置固定作用。第二液压缸用于驱动平板升降，从而可调整机械手在竖直方向上的位置。爪体可用于执行夹持动作，也可以成品的机械手对其加以替代，由于爪体通过转轴铰接在固定座上，因此爪体可沿转轴转动；由于第二电动推杆通过铰接轴铰接在爪体的边缘处，因此通过第二电动推杆的推拉作用可产生力矩，从而为爪体沿转轴的转动提供动力。