[实用新型]一种并联微补偿装置

说明书

本实用新型提供了一种并联微补偿装置，包括：运动平台、基座、三个支架、三个第一运动组件和三个第二运动组件；运动平台为等边三角形状，且其每个端点均对应连接有一个第一运动组件和一个第二运动组件；三个第一运动组件和三个支架均固定连接于基座上，三个支架与三个第一运动组件一一对应且平行设置；每个支架上固定连接有一个第二运动组件，且每个第二运动组件与对应的第一运动组件垂直设置；其中，每个第一运动组件用于驱动对应的端点靠近或远离基座，每个第二运动组件用于驱动对应的端点靠近或远离对应的支架。该装置体积小、结构简单且紧凑，具有较好的刚度和稳定性等特点，能够通过精简控制以实现六自由度微补偿。

技术领域

本实用新型涉及运动机构领域，尤其涉及一种并联微补偿装置。

背景技术

在现有的科学技术中，多自由度的机器人、运动平台等精度补偿要求越来越高，尤其在多自由度的微位移补偿结构的中需求更为迫切。压电技术的成熟对多自由度补偿机构的发展提供了一个契机，许多多自由度的微动补偿结构相继诞生。

运动机构按照机构类型分类可分为串联机构和并联机构，并联机构在高速度和高精度应用领域前景很大，其中，Stewart平台具有刚度大、承载能力强、位置误差不累计等特点，在应用上与串联机构形成互补，已成为空间机构学的研究热点并得到了广泛的应用。

然而，Stewart平台的驱动力高度耦合、解耦计算较为困难，且体积较大，结构复杂，增加了对平台控制的难度。

实用新型内容

本实用新型公开了一种并联微补偿装置，其体积小、结构简单且紧凑，具有较好的刚度和稳定性等特点，能够通过精简控制以实现六自由度微补偿。

本实用新型提供了一种并联微补偿装置，包括：运动平台、基座、三个支架、三个第一运动组件和三个第二运动组件；

所述运动平台为等边三角形状，且其每个端点均对应连接有一个所述第一运动组件和一个所述第二运动组件；

三个所述第一运动组件和三个所述支架均固定连接于所述基座上，三个所述支架与三个所述第一运动组件一一对应且平行设置；

每个所述支架上固定连接有一个所述第二运动组件，且每个所述第二运动组件与对应的所述第一运动组件垂直设置；

其中，每个所述第一运动组件用于驱动对应的所述端点靠近或远离所述基座，每个所述第二运动组件用于驱动对应的所述端点靠近或远离对应的所述支架。

优选地，所述第一运动组件和所述第二运动组件均包括：柔性铰链和压电陶瓷；

所述柔性铰链的第一端与所述运动平台连接，第二端与所述压电陶瓷连接。

优选地，所述第一运动组件和所述第二运动组件均还包括：固定螺栓、调节活塞和套筒；

所述固定螺栓中心开设有通孔，所述调节活塞包含主体和设于所述主体顶部的第一延伸件，所述第一延伸件通过所述通孔与所述柔性铰链的第二端连接，所述主体的底部与压电陶瓷连接；

所述套筒内设有与所述固定螺栓相匹配的螺纹，且所述固定螺栓的螺杆、所述调节活塞和所述压电陶瓷均设置于所述套筒内。

优选地，所述第一运动组件和所述第二运动组件均还包括：套于所述第一延伸件上的弹簧，且所述弹簧设置于所述固定螺栓的螺杆与所述调节活塞的主体之间。

优选地，所述柔性铰链包含：虎克铰和圆弧铰，所述圆弧铰的固定端与所述虎克铰的第一旋转端连接，且所述圆弧铰的旋转轴分别与所述虎克铰的两个旋转轴垂直。

优选地，所述虎克铰的第二旋转端上具有第二延伸件，所述第二延伸件通过所述通孔与所述第一延伸件连接。

优选地，所述圆弧铰的固定端与所述虎克铰的第一旋转端一体成型。