[实用新型]一种地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人

说明书

本实用新型涉及一种地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人，涉及软体机器人技术领域，包括主躯干和探测箱，所述主躯干的两侧设置有行动探测肢，且行动探测肢的上端远离主躯干中心线的一侧安置有出气阀，所述探测箱镶嵌于主躯干的上端，所述行动探测肢远离主躯干中心线的一端连接有端头，本实用新型的有益效果是：通过主躯干与行动探测肢通过第一进气阀相连接，这样两者之间的进气和放气状态都互不干扰，且主躯干能够通过连接主阀和第三进气管来进行进气和放气，当前端的救援环境苛刻，缝隙较小时，可通过放气来减小主躯干的高度，当有物体被异物压住时，可以通过进气来时主躯干膨胀，利用主躯干将异物顶起，从而对被压住的物体进行施救。

技术领域

本发明涉及软体机器人技术领域，具体为一种地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人。

背景技术

目前机器人技术已经应用到了包括工业、民用、军事等领域，然而传统的机器人由于其本体具有非常庞大的机构，并且其组成部件往往采用刚性机构，这很难自主通过狭窄空间，并很难进行复杂的作业环境，因此近年来软体机器人受到了极大的青睐，它是机器人领域的一个非常复杂的产物，软体机器人由于具有自身的柔软性和可变形性，因此可以产生无限自由度的运动，这是传统机器人所无法达到的。

在中国发明专利申请公开说明书CN105346619 A中公开的一种软体四足爬行机器人，该软体四足爬行机器人虽然通过蓝牙通讯模块和上位机控制模块，以便于在远端控制机器人的运动，使该机器人的机器人应用于军事领域的障碍扫除、灾难救助、地质勘探等场合，但该机器人的气动导管连接数量较多，且直接裸露在外侧，与异地的气动装置相连接，这样导致该机器人在移动的过程中，气动导管会与外界其他的物体发生接触，会对机器人的移动造成阻碍，且机器人在灾难救助爬行的过程中，无法快速探测前方的环境状况，机器人直接前进会造成其丢失损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人，以解决上述背景技术中提出的在中国发明专利申请公开说明书CN105346619 A中公开的一种软体四足爬行机器人，该软体四足爬行机器人虽然通过蓝牙通讯模块和上位机控制模块，以便于在远端控制机器人的运动，使该机器人的机器人应用于军事领域的障碍扫除、灾难救助、地质勘探等场合，但该机器人的气动导管连接数量较多，且直接裸露在外侧，与异地的气动装置相连接，这样导致该机器人在移动的过程中，气动导管会与外界其他的物体发生接触，会对机器人的移动造成阻碍，且机器人在灾难救助爬行的过程中，无法快速探测前方的环境状况，机器人直接前进会造成其丢失损坏的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人，包括主躯干和探测箱，所述主躯干的两侧设置有行动探测肢，且行动探测肢的上端远离主躯干中心线的一侧安置有出气阀，所述探测箱镶嵌于主躯干的上端，所述行动探测肢远离主躯干中心线的一端连接有端头，且端头的内部两侧安装有指示灯，所述端头的内侧中部固定有摄像头，所述主躯干的内部两侧设置有第一进气阀，且第一进气阀与行动探测肢相连接，所述第一进气阀靠近主躯干中心线的一端安置有第一进气管，且第一进气管靠近主躯干中心线的一端镶嵌有主管道，所述探测箱的上端两侧连接有前端探测触角，且前端探测触角的上端安装有探灯，所述探测箱的内部上端两侧固定有第二进气阀，且第二进气阀的上端与前端探测触角相连接，所述第二进气阀的出口端设置有第二进气管，且第二进气管与主管道相连接，所述主管道的下端安置有连接主阀，且连接主阀的下端镶嵌有第三进气管，所述第三进气管的进口端连接有驱动控制箱。

优选的，所述主躯干分别通过第一进气阀与行动探测肢相连接，且主躯干通过连接主阀与第三进气管相连接。

优选的，所述行动探测肢分别等距离排列于主躯干的两侧，且行动探测肢分别通过第一进气阀和第一进气管与主管道相连。

优选的，所述指示灯关于摄像头的中心线轴对称，且摄像头分别安装于端头和探测箱的内部。