[实用新型]一种六轴四爪式可移动升降机械手臂

权利要求书

1.一种六轴四爪式可移动升降机械手臂，其特征在于：包括传动履带（1）、移动小车（4）、舵机（8）和减速箱（12），所述移动小车（4）头部两侧平行设置两个主动轮（3），两个所述主动轮（3）之间设置有从动轮（2），所述从动轮（2）外侧安装有传动履带（1），所述移动小车（4）底盘前端设置有超声波传感器（28）、微型高清摄像机（29），所述移动小车（4）顶部安装有警报器（5），所述移动小车（4）顶部设置有机座（6），所述机座（6）顶部安装有升降台（7），所述升降台（7）上方设置有所述舵机（8），所述舵机（8）上方设置有立柱（9），所述立柱（9）上方设置有手臂（10），所述手臂（10）顶部设置有电控箱（11），所述电控箱（11）一侧设置有所述减速箱（12），所述减速箱（12）一侧设置有直流电机（14），所述减速箱（12）与所述直流电机（14）之间设置有电磁制动器（13），所述直流电机（14）上方安装有手部（15），所述手部（15）上方设置有钢爪（16），所述钢爪（16）之间设置有主轴（21），所述主轴（21）一侧设置有水平槽销板（17），所述水平槽销板（17）通过螺栓与连接杆（19）连接，滑竿（18）伸入所述水平槽销板（17）内部，所述主轴（21）上方固定有可视红外线成像仪（22）、声音与振动传感器（23）与温度传感器（24），所述钢爪（16）一侧固定有高清跟踪球摄像机（20），所述电控箱（11）内部安装有电源管理模块（25）、控制电路板（26）与无线接收器（27）。

2.根据权利要求1所述的一种六轴四爪式可移动升降机械手臂，其特征在于：所述从动轮（2）共有九个，所述主动轮（3）与所述从动轮（2）以相互啮合的方式在一条直线的方向上相配合，所述主动轮（3）与所述传动履带（1）以内啮合的方式相配合，所述从动轮（2）与所述传动履带（1）内侧相互配合连接。

3.根据权利要求1所述的一种六轴四爪式可移动升降机械手臂，其特征在于：所述超声波传感器（28）型号为GUT740，所述微型高清摄像机（29）的光学变焦倍数为6倍。

4.根据权利要求1所述的一种六轴四爪式可移动升降机械手臂，其特征在于：所述直流电机（14）输出的额定电压为24V。

5.根据权利要求1所述的一种六轴四爪式可移动升降机械手臂，其特征在于：所述高清跟踪球摄像机（20）的型号为DH-SD-65A120-HNI。

6.根据权利要求1所述的一种六轴四爪式可移动升降机械手臂，其特征在于：所述温度传感器（24）的型号为pt100，所述声音与振动传感器（23）的型号为SG-2F，所述可视红外线成像仪（22）的型号为Ti450。

7.根据权利要求1所述的一种六轴四爪式可移动升降机械手臂，其特征在于：所述电源管理模块（25）的型号为SP-4L，所述无线接收器（27）的型号为TY-CX302B。