[实用新型]一种六轴四爪式可移动升降机械手臂

说明书

本实用新型公开了一种六轴四爪式可移动升降机械手臂，包括传动履带、移动小车、舵机和减速箱，所述移动小车头部两侧平行设置两个主动轮，两个所述主动轮之间设置有从动轮，所述从动轮外侧安装有传动履带，所述移动小车底盘前端设置有超声波传感器、微型高清摄像机，所述移动小车顶部安装有警报器，所述移动小车顶部设置有机座。有益效果在于：利用电力拖动来实现自动装置的移动，充分发挥移动机械手可以同时实现移动与工作的优点，操作简单，且对工人技术要求不高，体积较小，便于运输和维护，基于互联网的机器远程控制平台，不仅可以使操作人员离开具有危险性的操作环境，避免造成人身伤害，同时还可顺应机器所面临的日益复杂的应用环境。

技术领域

本实用新型涉及机电一体化技术领域，具体涉及一种六轴四爪式可移动升降机械手臂。

背景技术

机械手是近几十年发展起来一种高科技自动化生产设备，它对稳定提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用，随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身的一些优点，机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业。由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在眉睫，因此，其中机械手是其发展过程中的重要产物之一。现有技术中机械手的机械手笨重，通用性不强，惯性较大，价格昂贵，而且自动化智能化程度较低。

实用新型内容

（一）要解决的技术问题

为了克服现有技术不足，现提出一种六轴四爪式可移动升降机械手臂，解决了机械手的机械手笨重，通用性不强，惯性较大，价格昂贵的问题。

（二）技术方案

本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种六轴四爪式可移动升降机械手臂，包括传动履带、移动小车、舵机和减速箱，所述移动小车头部两侧平行设置两个主动轮，两个所述主动轮之间设置有从动轮，所述从动轮外侧安装有传动履带，所述移动小车底盘前端设置有超声波传感器、微型高清摄像机，所述移动小车顶部安装有警报器，所述移动小车顶部设置有机座，所述机座顶部安装有升降台，所述升降台上方设置有所述舵机，所述舵机上方设置有立柱，所述立柱上方设置有手臂，所述手臂顶部设置有电控箱，所述电控箱一侧设置有所述减速箱，所述减速箱一侧设置有直流电机，所述减速箱与所述直流电机之间设置有电磁制动器，所述直流电机上方安装有手部，所述手部上方设置有钢爪，所述钢爪之间设置有主轴，所述主轴一侧设置有水平槽销板，所述水平槽销板通过螺栓与连接杆连接，滑竿伸入所述水平槽销板内部，所述主轴上方固定有可视红外线成像仪、声音与振动传感器与温度传感器，所述钢爪一侧固定有高清跟踪球摄像机，所述电控箱内部安装有电源管理模块、控制电路板与无线接收器。

进一步的，所述从动轮共有九个，所述主动轮与所述从动轮以相互啮合的方式在一条直线的方向上相配合，所述主动轮与所述传动履带以内啮合的方式相配合，所述从动轮与所述传动履带内侧相互配合连接。

进一步的，所述超声波传感器型号为GUT740，所述微型高清摄像机的光学变焦倍数为6倍。

进一步的，所述直流电机输出的额定电压为24V。

进一步的，所述高清跟踪球摄像机的型号为DH-SD-65A120-HNI。

进一步的，所述温度传感器的型号为pt100，所述声音与振动传感器的型号为SG-2F，所述可视红外线成像仪的型号为Ti450。

进一步的，所述电源管理模块的型号为SP-4L，所述无线接收器的型号为TY-CX302B。

（三）有益效果

本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：