[实用新型]一种多功能支护机械手

权利要求书

1.一种多功能支护机械手，其特征在于：它包括支撑机构(7)、伸缩臂机构(5)、俯仰机构(6)和支护夹具，所述伸缩臂机构(5)设有三级以上的伸缩臂(502)，所述伸缩臂机构(5)铰接于支撑机构(7)上，所述支撑机构(7)与伸缩臂机构(5)之间设有俯仰机构(6)，所述俯仰机构(6)调节伸缩臂机构(5)的俯仰角度；所述伸缩臂机构(5)的端部上匹配有夹持并支撑钢拱架的支护夹具。

2.如权利要求1所述的多功能支护机械手，其特征在于：所述伸缩臂机构(5)设为三级伸缩臂(502)，分别是从外向内套设的外臂、中臂和内臂，所述外臂的端部设有臂体端(501)，所述臂体端(501)上铰接有支撑机构(7)，所述俯仰机构(6)设为俯仰油缸，所述俯仰油缸的缸体铰接于外臂上，所述俯仰油缸伸缩杆铰接于支撑机构(7)，所述俯仰油缸的伸缩调节伸缩臂(502)的俯仰角度；所述内臂的端部上连接有支护夹具。

3.如权利要求2所述的多功能支护机械手，其特征在于：所述支撑机构(7)设为四连杆机构，包括连杆板部(703)、连杆架体(701)、连杆油缸(704)及连杆(702)，其中连杆(702)的两端分别铰接于连杆架体(701)和连杆板部(703)，且两连杆之间保持有一定距离；其中连杆油缸(704)的一端铰接于连杆架体(701)与一连杆(702)的铰接点，连杆油缸(704)的另一端铰接于另一连杆(702)的中部；所述臂体端(501)铰接于连杆板部(703)，且臂体端(501)与连杆板部(703)的铰接点、两连杆(702)与连杆板部(703)的两铰接点呈三角形布置；所述俯仰油缸伸缩杆铰接于臂体端(501)与于连杆板部(703)的铰接点，所述外臂上设有俯仰连接板(602)，所述俯仰油缸的缸体铰接于俯仰连接板(602)上。

4.如权利要求1至3之一所述的多功能支护机械手，其特征在于：所述支护夹具包括举升臂部(1)、回转机构(4)、支撑架(2)和抓手机构(3)，所述举升臂部(1)端部上通过回转机构(4)连接有支撑架(2)，使支撑架(2)能相对于举升臂部(1)转动；所述支撑架(2)上设有夹持住钢拱架的抓手机构(3)。

5.如权利要求4所述的多功能支护机械手，其特征在于：在支撑架(2)对应的边部处设有相互配合的两抓手机构(3)，两抓手机构(3)之间连接有抓手调整油缸(304)；所述抓手机构(3)包括相互匹配的两活动抓手(302)，所述活动抓手(302)的底端铰接，两活动抓手(302)之间设有抓手油缸(303)控制其张合；其中所述抓手机构(3)还包括两限位卡板(301)，所述限位卡板(301)设于支撑架(2)边部处的活动抓手(302)旁，两限位卡板(301)相互配合对钢拱架限位。

6.如权利要求4所述的多功能支护机械手，其特征在于：所述支撑架(2)包括小平台(201)、支架座(204)及平台调整油缸(205)，所述支架座(204)设于小平台(201)底部并铰接于回转机构(4)上，使所述小平台(201)能相对于回转机构(4)翻转，所述小平台(201)与回转机构(4)之间连接有平台调整油缸(205)，所述平台调整油缸(205)的伸缩调整小平台(201)的翻转角度。

7.如权利要求6所述的多功能支护机械手，其特征在于：所述抓手机构(3)设于小平台(201)中部位置的宽度方向；所述小平台(201)长度方向的两端均设有伸缩支架(202)，所述伸缩支架(202)底部与小平台(201)底部铰接有伸缩油缸(203)，使伸缩油缸(203)的伸缩调节伸缩支架(202)伸出小平台(201)端部的长度。

8.如权利要求5或6或7所述的多功能支护机械手，其特征在于：所述回转机构(4)包括双作用双向油缸(401)、回转支撑(402)和回转支撑座(403)，所述回转支撑(402)设于举升臂部(1)的端部处，所述回转支撑(402)上连接有双作用双向油缸(401)，所述双作用双向油缸(401)上连接有回转支撑座(403)，所述回转支撑座(403)与支撑架(2)的支架座(204)铰接。