[实用新型]一种多功能支护机械手

说明书

本实用新型公开了一种多功能支护机械手，涉及隧道施工技术领域，特别是一种多功能支护机械手，它包括支撑机构、伸缩臂机构、俯仰机构和支护夹具，所述伸缩臂机构设有三级以上的伸缩臂，所述伸缩臂机构铰接于支撑机构上，所述支撑机构与伸缩臂机构之间设有俯仰机构，所述俯仰机构调节伸缩臂机构的俯仰角度；所述伸缩臂机构的端部上匹配有夹持并支撑钢拱架的支护夹具。解决如何夹持住折叠式钢拱架，将其平稳地运输至隧道内，并在隧道内进行方向变化，同时运输至隧道内预定地点后，如何将其安全、快速、平稳地举升至预定高度，并满足多台阶、长距离举升的作业要求，再保持钢拱架折叠的左右端能稳靠地展开。

技术领域

本实用新型涉及隧道施工技术领域，尤其是一种隧道架拱的支护机械手。

背景技术

近年来，我国地下工程事业得到了飞速发展，机械化作业已经逐步在工程技术中得到广泛推广应用，特别是在地下隧道施工领域。

目前，在隧道建设过程中，需要在开挖岩面架设钢拱架，传统的钢拱架重量大，拱架安装主要靠人力施工，其存在以下缺点：1、所需工人数量多，劳动强度大，效率低下，现有拱架多采用法兰、套管连接，现场安装时，需要大量人工进行配合施工；2、现有拱架施工均无法配合拱架的机械化现场施工。

为了解决解决现有技术中钢拱架存在的难题，逐渐出现了在架拱作业中应用机械手，但是目前的机械手都是通过钢拱架夹持设备，同时夹持住若干段钢拱架，再将其连接处进行焊接等固定连接，这样的操作同一需要较多的人工，且安全得不到保障。因此随着技术的发展和进步，逐渐出现了可折叠钢拱架，通过将钢拱架进行安装并折叠后，再运输至隧道内，进行展开架设等操作，将大量对钢拱架的操作留在了隧道外，解决了现有的隧道施工中架设钢拱架耗时耗力等问题。

实用新型内容

本实用新型目的在于：针对上述存在的问题，提供一种多功能支护机械手，主要解决如何夹持住折叠式钢拱架，将其平稳地运输至隧道内，并在隧道内进行方向变化，同时运输至隧道内预定地点后，如何将其安全、快速、平稳地举升至预定高度，并满足多台阶、长距离举升的作业要求，再保持钢拱架折叠的左右端能稳靠地展开。

本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型的多功能支护机械手，它包括支撑机构、伸缩臂机构、俯仰机构和支护夹具，所述伸缩臂机构设有三级以上的伸缩臂，所述伸缩臂机构铰接于支撑机构上，所述支撑机构与伸缩臂机构之间设有俯仰机构，所述俯仰机构调节伸缩臂机构的俯仰角度；所述伸缩臂机构的端部上匹配有夹持并支撑钢拱架的支护夹具。

上述结构中，伸缩臂机构铰接于支撑机构上，其端部匹配有夹持并支撑钢拱架的支护夹具，伸缩臂机构设有三级以上的伸缩臂，钢拱架在伸缩臂机构的作用下举升，采用这种结构，可以使多功能支护机械手能将钢拱架安全、平稳的举升至预定高度，并使多功能支护机械手满足多台阶、长距离举升的作业要求。

本实用新型的多功能支护机械手，所述伸缩臂机构设为三级伸缩臂，分别是从外向内套设的外臂、中臂和内臂，所述外臂的端部设有臂体端，所述臂体端上铰接有支撑机构，所述俯仰机构设为俯仰油缸，所述俯仰油缸的缸体铰接于外臂上，所述俯仰油缸伸缩杆铰接于支撑机构，所述俯仰油缸的伸缩调节伸缩臂的俯仰角度；所述内臂的端部上连接有支护夹具。

本实用新型的多功能支护机械手，所述支撑机构设为四连杆机构，包括连杆板部、连杆架体、连杆油缸及连杆，其中连杆的两端分别铰接于连杆架体和连杆板部，且两连杆之间保持有一定距离；其中连杆油缸的一端铰接于连杆架体与一连杆的铰接点，连杆油缸的另一端铰接于另一连杆的中部；所述臂体端铰接于连杆板部，且臂体端与连杆板部的铰接点、两连杆与连杆板部的两铰接点呈三角形布置；所述俯仰油缸伸缩杆铰接于臂体端与于连杆板部的铰接点，所述外臂上设有俯仰连接板，所述俯仰油缸的缸体铰接于俯仰连接板上。