[实用新型]一种轻型机器人用行星摆线式减速机

权利要求书

1.一种轻型机器人用行星摆线式减速机，其特征是：包括两个渐开线行星齿轮(1)、渐开线恒星齿轮轴(2)、渐开线输入齿轮轴(3)、两根偏心轴(4)、两个摆线轮(5)、前行星架(6)、后行星架(7)、滚针(8)、针壳(9)、柱式锥销(10)，所述针壳(9)的内腔是圆形结构，所述的滚针(8)是沿针壳(9)内腔壁周向均匀设置，滚针(8)与针壳(9)的中心轴线同向，且滚针(8)与针壳(9)转动连接；

所述的前行星架(6)、后行星架(7)均是盘状结构，前行星架(6)、后行星架(7)分别套设在针壳(9)内腔的两端中，且前行星架(6)、后行星架(7)分别通过角接触球轴承与针壳(9)内腔壁面转动连接；所述的前行星架(6)、后行星架(7)之间还通过若干柱式锥销(10)以及若干内六角螺栓相互固定连接；

所述的两根偏心轴(4)是与针壳(9)空腔同轴线方向的设置在前行星架(6)、后行星架(7)以及针壳(9)围成的空腔内，每根偏心轴(4)通过轴承分别与两个摆线轮(5)传动连接，两个摆线轮(5)分别与滚针(8)传动连接；所述两根偏心轴(4)的一端是与通过轴承与后行星架(7)转动连接，两根偏心轴(4)的另一端是与通过轴承与前行星架(6)转动连接，且该端还穿出前行星架(6)与渐开线行星齿轮(1)传动连接；所述后行星架(7)上还设有传动柱与两个摆线轮(5)传动连接；

所述的渐开线恒星齿轮轴(2)上设有第一恒星齿轮(22)以及第二恒星齿轮(21)，渐开线恒星齿轮轴(2)通过轴承与前行星架(6)转动连接，第二恒星齿轮(21)是与两个渐开线行星齿轮(1)传动连接，第一恒星齿轮(22)是与渐开线输入齿轮轴(3)传动连接；所述的渐开线输入齿轮轴(3)上设有连接电机的连接孔，连接孔为盲孔，渐开线输入齿轮轴(3)具有齿轮的一端为实心结构；

所述渐开线输入齿轮轴(3)的齿数为28个，模数为1.75，压力角为20°，齿宽为14mm；

所述渐开线行星齿轮(1)的齿数为33个，模数为1.75，压力角为20°，齿宽为8mm。

2.根据权利要求1所述的一种轻型机器人用行星摆线式减速机，其特征是：所述第一恒星齿轮(22)的齿数为112个，模数为1.75，压力角为20°，齿宽为8mm，所述第二恒星齿轮(21)的齿数为48个，模数为1.75，压力角为20°，齿宽为16mm。

3.根据权利要求1所述的一种轻型机器人用行星摆线式减速机，其特征是：所述偏心轴(4)的偏心距为1.5mm，所述的滚针(8)是外径为Φ6mm，长度为26mm的圆柱体。

4.根据权利要求1所述的一种轻型机器人用行星摆线式减速机，其特征是：所述的针壳(9)内腔壁设有内齿形，其齿数为52个，中心圆直径为Φ204mm，针齿直径为Φ6mm。