[实用新型]一种轻型机器人用行星摆线式减速机

说明书

本实用新型公开了一种轻型机器人用行星摆线式减速机，包括两个渐开线行星齿轮、渐开线恒星齿轮轴、渐开线输入齿轮轴、两根偏心轴、两个摆线轮、前行星架、后行星架、滚针、针壳、柱式锥销，所述的滚针是沿针壳内腔壁周向均匀设置；前行星架、后行星架分别套设在针壳内腔的两端中，且前行星架、后行星架分别通过角接触球轴承与针壳内腔壁面转动连接，前行星架、后行星架之间还通过柱式锥销以及内六角螺栓相互固定连接。本实用新型所述的一种轻型机器人用行星摆线式减速机，其结构合理，具有结构简单、使用方便、体积小、精度高、成本低、承载大等优点，有效解决缺乏轻型机器人用RV减速机的问题。

技术领域

本实用新型涉及减速机领域，尤其是涉及一种轻型机器人用行星摆线式减速机。

背景技术

已知技术中，RV(Rot-vector)传动具有传动比大、承载能力大、刚度大、运动精度高、传动效率高、回差小等特点，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大。

由于轻型机器人用减速机要求承载大、重量轻、体积小、传动精度高，所以采用RV传动的减速机成为一种选择，但普通的RV减速机由于体积较大、较为笨重等原因无法在机器人上直接套用，而等比例缩小又会影响结构强度和精度，所以如何设计出一种体积小、精度高、成本低的轻型机器人用RV减速机，成了当今面临的难题。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了克服上述中存在的问题，提供了一种轻型机器人用行星摆线式减速机，其结构合理，具有结构简单、使用方便、体积小、精度高、成本低、承载大等优点，有效解决缺乏轻型机器人用RV减速机的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种轻型机器人用行星摆线式减速机，包括两个渐开线行星齿轮、渐开线恒星齿轮轴、渐开线输入齿轮轴、两根偏心轴、两个摆线轮、前行星架、后行星架、滚针、针壳、柱式锥销，所述针壳的内腔是圆形结构，所述的滚针是沿针壳内腔壁周向均匀设置，滚针与针壳的中心轴线同向，且滚针与针壳转动连接；

所述的前行星架、后行星架均是盘状结构，前行星架、后行星架分别套设在针壳内腔的两端中，且前行星架、后行星架分别通过角接触球轴承与针壳内腔壁面转动连接；所述的前行星架、后行星架之间还通过若干柱式锥销以及若干内六角螺栓相互固定连接；

所述的两根偏心轴是与针壳空腔同轴线方向的设置在前行星架、后行星架以及针壳围成的空腔内，每根偏心轴通过轴承分别与两个摆线轮传动连接，两个摆线轮分别与滚针传动连接；所述两根偏心轴的一端是与通过轴承与后行星架转动连接，两根偏心轴的另一端是与通过轴承与前行星架转动连接，且该端还穿出前行星架与渐开线行星齿轮传动连接；所述后行星架上还设有传动柱与两个摆线轮传动连接；

所述的渐开线恒星齿轮轴上设有第一恒星齿轮以及第二恒星齿轮，渐开线恒星齿轮轴通过轴承与前行星架转动连接，第二恒星齿轮是与两个渐开线行星齿轮传动连接，第一恒星齿轮是与渐开线输入齿轮轴传动连接；所述的渐开线输入齿轮轴上设有连接电机的连接孔，连接孔为盲孔，渐开线输入齿轮轴具有齿轮的一端为实心结构；

所述渐开线输入齿轮轴的齿数为28个，模数为1.75，压力角为20°，齿宽为14mm；

所述渐开线行星齿轮的齿数为33个，模数为1.75，压力角为20°，齿宽为8mm。

进一步地，所述第一恒星齿轮的齿数为112个，模数为1.75，压力角为20°，齿宽为8mm，所述第二恒星齿轮的齿数为48个，模数为1.75，压力角为20°，齿宽为16mm。

进一步地，所述偏心轴的偏心距为1.5mm，所述的滚针是外径为Φ6mm，长度为26mm的圆柱体。

进一步地，所述的针壳内腔壁设有内齿形，其齿数为52个，中心圆直径为Φ204mm，针齿直径为Φ6mm。