[实用新型]一种工业通用六轴机器人校准系统

权利要求书

1.一种工业通用六轴机器人校准系统，其特征在于，所述系统包括测量靶标、激光跟踪仪和数据读取设备，所述测量靶标安装于待校准的六轴机器人的执行末端，所述激光跟踪仪设置于待校准的六轴机器人的前方，所述激光跟踪仪的数据输出端与所述数据读取设备的输入端相连接；

所述测量靶标包括至少一个靶球，所述靶球通过靶球安装支架安装于所述六轴机器人的执行末端上，所述靶球安装支架包括第一环形框和第二环形框，所述第一环形框和第二环形框套设于所述六轴机器人的执行末端的表面，所述第一环形框和第二环形框之间通过多个纵向连接梁相连接，各个所述靶球可拆卸地固定于所述靶球安装支架上。

2.根据权利要求1所述的工业通用六轴机器人校准系统，其特征在于，各个所述靶球可拆卸地安装于所述第一环形框、第二环形框或所述纵向连接梁上；

所述靶球的一端为反射表面，所述靶球的另一端设置有卡扣，所述卡扣包括第一柔性臂和第二柔性臂，所述第一柔性臂上设置有卡块，所述第二柔性臂上设置有卡槽；

所述靶球安装于所述第一环形框，且所述第一柔性臂的卡块安装于所述第二柔性臂的卡槽中时，所述第一柔性臂和第二柔性臂包覆所述第一环形框的框架表面；

所述靶球安装于所述第二环形框，且所述第一柔性臂的卡块安装于所述第二柔性臂的卡槽中时，所述第一柔性臂和第二柔性臂包覆所述第二环形框的框架表面；

所述靶球安装于所述纵向连接梁，且所述第一柔性臂的卡块安装于所述第二柔性臂的卡槽中时，所述第一柔性臂和第二柔性臂包覆所述纵向连接梁的框架表面。

3.根据权利要求2所述的工业通用六轴机器人校准系统，其特征在于，所述第一环形框和第二环形框分别为由金属圆管围成的环形框，所述纵向连接梁为金属圆管形成的连接梁，所述第一环形框和第二环形框的金属圆管的外径与所述纵向连接梁的金属圆管的外径相同。

4.根据权利要求3所述的工业通用六轴机器人校准系统，其特征在于，所述第一环形框和第二环形框的金属圆管为铁磁性金属圆管，所述六轴机器人的执行末端与所述第一环形框对应的位置设置有两个第一磁铁，所述两个第一磁铁相对设置，所述六轴机器人的执行末端与所述第二环形框对应的位置设置有两个第二磁铁，所述两个第二磁铁相对设置；

所述第一环形框通过所述两个第一磁铁固定于所述六轴机器人的执行末端，所述第二环形框通过所述两个第二磁铁固定于所述六轴机器人的执行末端。

5.根据权利要求1所述的工业通用六轴机器人校准系统，其特征在于，所述六轴机器人的执行末端与所述第一环形框对应的位置设置有两个第一磁铁，所述两个第一磁铁相对设置，所述六轴机器人的执行末端与所述第二环形框对应的位置设置有两个第二磁铁，所述两个第二磁铁相对设置；

所述第一环形框的内侧固定设置有两个第三磁铁，所述第三磁铁与所述第一磁铁的位置相对应，且所述第三磁铁与所述第一磁铁相对的表面的磁性相反，所述第二环形框的内侧固定设置有两个第四磁铁，所述第四磁铁与所述第二磁铁的位置相对应，且所述第四磁铁与所述第二磁铁相对的表面的磁性相反；

所述第一环形框通过所述第三磁铁与所述第一磁铁的吸附而固定于所述六轴机器人的执行末端，所述第二环形框通过所述第四磁铁与所述第二磁铁的吸附而固定于所述六轴机器人的执行末端。

6.根据权利要求1所述的工业通用六轴机器人校准系统，其特征在于，所述纵向连接梁通过焊接与所述第一环形框和第二环形框相连接。

7.根据权利要求1所述的工业通用六轴机器人校准系统，其特征在于，所述待校准的六轴机器人包括底座、第一机械臂、第二机械臂和执行末端，所述底座和第一机械臂通过第一关节相连接，所述第一机械臂和第二机械臂通过第二关节相连接，所述第二机械臂和执行末端通过第三关节相连接。