[实用新型]一种工业通用六轴机器人校准系统

说明书

本实用新型涉及一种工业通用六轴机器人校准系统，所述系统包括测量靶标、激光跟踪仪和数据读取设备，测量靶标安装于待校准的六轴机器人的执行末端，激光跟踪仪设置于待校准的六轴机器人的前方，激光跟踪仪的数据输出端与数据读取设备的输入端相连接；测量靶标包括至少一个靶球，靶球通过靶球安装支架安装于六轴机器人的执行末端上，靶球安装支架包括第一环形框和第二环形框，第一环形框和第二环形框之间通过多个纵向连接梁相连接，各个靶球可拆卸地固定于靶球安装支架上。本实用新型通过采用激光跟踪仪跟踪测量靶标从而获得机器人末端的位姿信息，并且根据激光跟踪仪的测量数据可以进行工业机器人的校准。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体是指一种工业通用六轴机器人校准系统。

背景技术

机器人产业的发展水平已成为衡量一个国家和地区工业化水平的重要标志，近年来，我国机器人产业发展迅速，涌现了许多机器人生产厂商，所生产的机器人品种多样，功能不尽相同。

现在广泛采用的工业机器人多为六轴工业机器人，包括5个旋转关节和一个移动关节，六轴机器人具有研发成本低、易安装维护、可操作性强等优点，已广泛应用于汽车零部件、3C、金属加工以及军民融合等行业。然而目前针对六轴机器人整机性能检测与校准的核心技术、测试设备仍掌握在瑞士、德国、美国等工业强国手中，我国主要参考ISO 9283、JBT8896、GB 11291等标准仅对单臂机器人末端精度、通用安全进行规范，并不涉及在完成性能指标测量后的校准问题。由于我国测评标准/方法针对性不强，整机性能影响机理与校准方法缺失等问题，导致难以全面、真实地反映并提升整机性能水平，严重制约了国产工业机器人技术可持续发展与规模化应用。

实用新型内容

为了解决现有技术中的问题，本实用新型提供了一种工业通用六轴机器人校准系统，激光跟踪仪跟踪测量靶标从而获得机器人末端的位姿信息，并通过数据读取设备可以读取出激光跟踪仪的测量数据，根据激光跟踪仪的测量数据可以进行工业机器人的校准。

具体地，本实用新型具有如下构成：

本实用新型实施例提供一种工业通用六轴机器人校准系统，所述系统包括测量靶标、激光跟踪仪和数据读取设备，所述测量靶标安装于待校准的六轴机器人的执行末端，所述激光跟踪仪设置于待校准的六轴机器人的前方，所述激光跟踪仪的数据输出端与所述数据读取设备的输入端相连接；

所述测量靶标包括至少一个靶球，所述靶球通过靶球安装支架安装于所述六轴机器人的执行末端上，所述靶球安装支架包括第一环形框和第二环形框，所述第一环形框和第二环形框套设于所述六轴机器人的执行末端的表面，所述第一环形框和第二环形框之间通过多个纵向连接梁相连接，各个所述靶球可拆卸地固定于所述靶球安装支架上。

可选地，各个所述靶球可拆卸地安装于所述第一环形框、第二环形框或所述纵向连接梁上；

所述靶球的一端为反射表面，所述靶球的另一端设置有卡扣，所述卡扣包括第一柔性臂和第二柔性臂，所述第一柔性臂上设置有卡块，所述第二柔性臂上设置有卡槽；

所述靶球安装于所述第一环形框，且所述第一柔性臂的卡块安装于所述第二柔性臂的卡槽中时，所述第一柔性臂和第二柔性臂包覆所述第一环形框的框架表面；

所述靶球安装于所述第二环形框，且所述第一柔性臂的卡块安装于所述第二柔性臂的卡槽中时，所述第一柔性臂和第二柔性臂包覆所述第二环形框的框架表面；

所述靶球安装于所述纵向连接梁，且所述第一柔性臂的卡块安装于所述第二柔性臂的卡槽中时，所述第一柔性臂和第二柔性臂包覆所述纵向连接梁的框架表面。

可选地，所述第一环形框和第二环形框分别为由金属圆管围成的环形框，所述纵向连接梁为金属圆管形成的连接梁，所述第一环形框和第二环形框的金属圆管的外径与所述纵向连接梁的金属圆管的外径相同。