[实用新型]一种协调灵活的机器人

说明书

本实用新型公开了一种协调灵活的机器人，包括：底盘、蜗轮蜗杆传动机构、以及用于运输货物的载货箱；载货箱沿高度方向设置于底盘的上方；涡轮蜗杆传动机构包括涡轮、蜗杆和电机；电机与蜗杆连接，电机设置于底盘；蜗杆与涡轮啮合；载货箱与涡轮连接，且涡轮的转动轴与高度方向平行；使得电机带动蜗杆转动的同时，涡轮带动载货箱于底盘的上方水平旋转。本实用新型实现机器人的底盘驱动系统与上货和卸货不再进行关联，从而使得需要参照方向的定位(主要针对上货和卸货)与不需要参照方向的定位(主要针对整个机器人驱动和定位)实现了模块化和独立化，即当机器人可同时满足上述两个定位的高精度需求，满足机器人在复杂环境下的上货和卸货。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤指一种协调灵活的机器人。

背景技术

随着机器人快速发展，自主运输正快速的进入各个领域取代人工进行货物的输送，从而节约人力成本。但机器人在上货或卸货过程中，如果遇到复杂环境时，很难找到合适空间摆正机器人的身体上货或卸货，现有机器人只能靠机器人的底盘驱动系统进行整个机器人的调头、左移、右移、后退或转弯，但机器人一般是通过设置在底盘的传感器对标记对目的地进行定位，而上述动作的执行大大提高了机器人的定位难度：因为定位无需参照方向，只需传感器扫描到或感应到标记即可，但取货或卸货需需要参照方向；给本领域技术人员带来了巨大挑战。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种协调灵活的机器人，使得机器人的底盘驱动系统与上货和卸货不再进行关联，从而使得需要参照方向的定位(主要针对上货和卸货)与不需要参照方向的定位(主要针对整个机器人驱动和定位)实现了模块化和独立化，即当机器人可同时满足上述两个定位的高精度需求，满足机器人在复杂环境下的上货和卸货。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种协调灵活的机器人，包括：

底盘、蜗轮蜗杆传动机构、以及用于运输货物的载货箱；

所述载货箱沿高度方向设置于所述底盘的上方；

所述涡轮蜗杆传动机构包括涡轮、蜗杆和电机；

所述电机与所述蜗杆连接，所述电机设置于所述底盘；

所述蜗杆与所述涡轮啮合；

所述载货箱与所述涡轮连接，且所述涡轮的转动轴与高度方向平行；使得所述电机带动所述蜗杆转动的同时，所述涡轮带动所述载货箱于所述底盘的上方水平旋转。

本技术方案中，通过涡轮蜗杆传动机构实现载货箱于底盘上方的旋转，从而实现载货箱的独立旋转操作，使得机器人的底盘驱动系统与上货和卸货不再进行关联，从而使得需要参照方向的定位(主要针对上货和卸货)与不需要参照方向的定位(主要针对整个机器人驱动和定位)实现了模块化和独立化，即当机器人可同时满足上述两个定位的高精度需求，满足机器人在复杂环境下的上货和卸货，如需要机器人的载货箱相对于当前整个机器人定位后旋转一定角度(0-±180°任意角度或任一特定角度等)，大大降低了上货和卸货过程中对机器人姿态的要求，从而实现了机器人在狭小、与机器人行进路线(或定位标记)倾斜设置的货架等复杂环境下的上货和卸货操作。本机器人成本低；可灵活旋转，协调性好。

进一步优选地，所述涡轮蜗杆传动机构还包括联轴器和减速机；所述减速机与所述电机连接；所述蜗杆和所述减速机通过所述联轴器连接。

本技术方案中，为了联轴器的设置保证了蜗杆与减速机的同轴度；减速机的设置可降低电机的转速，从而降低载货箱的旋转角速，提高载货箱的定位精度，满足机器人在复杂环境下的定位精度要求。

进一步优选地，所述电机为正反电机。

本技术方案中，电机的正反转使得载货箱的旋转角度范围可为0～±180°或其中任一一个特定值。