[实用新型]带有智能仿生采摘手的烟草收获机

说明书

带有智能仿生采摘手的烟草收获机，包括车架和行车部分，车架包括主车架顶板和底部叶箱挡板，主车架顶板和底部叶箱挡板通过车架框相连，行车部分中的行车子系统安装在底部叶箱挡板上，主车架顶板上装有发动机，烟叶收集箱装在主车架顶板上，在底部叶箱挡板和烟叶收集箱之间装有烟叶传送带主传送带部分，烟叶传送带主传送带部分通过传送带输入系统与发动机相连，在底部叶箱下方装有烟叶传送带底部传送带部分，烟叶传送带底部传送带部分也通过传送带输入系统与发动机相连。本实用新型结构简单、成本低，并且实现烟叶的自动采摘、收集和装筐，采收效率高，具有较高的采净率和较低的烟叶破碎率。

技术领域

本实用新型涉及农业机械，具体涉及带有智能仿生采摘手的烟草收获机。

背景技术

我国是世界上的烟叶生产大国，烟草行业在我国的国民经济中占有重要地位。在烟叶的生产过程中，烟叶的采摘是基础性工作，能否及时的采摘会在很大程度上影响烟叶的质量。在国外，已有各类半机械化和机械化的收获机投入使用，采摘效率较高，能及时完成采摘工作，但是这些设备多数是较大的机械，机构复杂，成本较高。而国内，则多是纯手工操作，由于人工采摘效率低，需要消耗大量的劳力和时间，并难以保证及时采摘。

经过对现有的文献资料检索发现，主要有中国专利“一种带有滚筒刀头的烟草收获机”（专利申请号：201010227313.2）、中国专利“一种带有棘轮棘爪的烟草收获机”（专利申请号：201010252708.8）和中国专利“一种带有螺旋采收刀片的烟草收获机”（专利申请号：201010226327.2）。上述专利中涉及到的烟草收获机均是依靠“拍打式采收刀”这种纯机械结构来实现对烟叶的采摘，其采摘效率虽然比人工采摘高出很多，也能够实现及时采摘，但是这类烟草收获机采摘过程中对烟叶和烟株茎秆的损害较大，烟叶破损率较高，难以达到我国烟草市场上对烟叶完整度的要求。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供带有智能仿生采摘手的烟草收获机。

本实用新型的技术方案具体为：

带有智能仿生采摘手的烟草收获机，包括车架和行车部分，车架包括主车架顶板和底部叶箱挡板，主车架顶板和底部叶箱挡板通过车架框相连，行车部分中的行车子系统安装在底部叶箱挡板上，主车架顶板上装有发动机，烟叶收集箱装在主车架顶板上，在底部叶箱挡板和烟叶收集箱之间装有烟叶传送带主传送带部分，烟叶传送带主传送带部分通过传送带输入系统与发动机相连，在底部叶箱下方装有烟叶传送带底部传送带部分，烟叶传送带底部传送带部分也通过传送带输入系统与发动机相连；车框架前部设置驾驶室，驾驶室内部安装控制总系统工作箱，左右前轮通过上方导向器连接，车框架左右两侧对称放置仿生采摘手高度调节杆，仿生采摘手高度调节杆与车框架活动连接，在每个仿生采摘手高度调节杆上设置有仿生采摘系统，在仿生采摘系统中仿生采摘手对应位置安装双目摄像系统；控制总系统控制仿生采摘系统和行车控制子系统，控制总系统接收双目摄像系统的信号；行车控制子系统控制整车动力。

进一步的：所述的仿生采摘子系统具体结构为，仿生采摘手安装在弹簧杆上，弹簧杆由凸轮装置带动做上下运动，凸轮电机为凸轮装置提供转动动力，弹簧杆通过固定环固定在固定板上，伸缩电机通过丝杆传动结构带动固定板伸缩运动，仿生采摘手为两指手型装置，两指连接处设置有舵机，由舵机控制完成两指的运动；其中舵机、凸轮电机和伸缩电机都受控制总系统控制。

进一步的：所述固定板上下设置有移动转轴，移动转轴与仿生采摘手高度调节杆接触处具有螺纹，转动转轴时带动固定板移动，调整仿生采摘系统在仿生采摘手高度调节杆上的位置。

进一步的：所述的两指手型装置的指型结构是由两个半圆形金属片连接而成的S型结构。

进一步的：所述金属片为铝合金金属片。