[实用新型]一种新型五自由度并联机构

说明书

本实用新型公开了一种新型五自由度并联机构，包括动平台、球铰、连接杆、导轨座、双导轨、滑块、伺服电机、定平台、下连杆、上连杆、万向节、虎克铰和丝杠，所述定平台的顶部设置有下连杆，所述下连杆的顶部连接有上连杆，所述上连杆的顶部设置有动平台，且动平台与上连杆之间连接有万向节，所述定平台的顶部均匀分布有导轨座，所述导轨座的顶部安装有双导轨，所述双导轨的一侧设置有伺服电机，所述伺服电机的输出轴通过联轴器活动连接有丝杠，所述丝杠的外部设置有滑块，且滑块与双导轨为配合结构，所述滑块的顶部通过螺栓固定有虎克铰，本实用新型，具有结构简单、承载能力强和调姿空间大的特点。

技术领域

本实用新型涉及并联机构技术领域，具体为一种新型五自由度并联机构。

背景技术

由于地面实验安全可靠又节省资金，很多在太空及海洋中进行的实验都改在陆地上进行。并联机构是实验中用到的模拟台，它相对于串联机构具有刚度大、结构稳定、承载能力强、精度高、运动惯性小和正解困难而反解容易等优点，适用于飞机、舰船和汽车等的运动模拟。目前绝大多数并联稳定平台有六个自由度，其制造成本高和控制技术高，一般大负载的并联机构都采用液压缸，成本高，不易维护, 而且许多实验并不需要6 个自由度，因此自由度数少于六的并联机构成为目前并联机器人领域研究的热点。自由度并联机构的研究极不平衡，其中二、三自由度的并联机构研究基本成熟，而四、五自由度的并联机构研究较复杂，仍处于起步阶段，在一定程度上限制了该类并联机构的发展和应用。而四、五自由度并联机构用于调姿上的更是少之甚少。因此，设计一种结构简单、承载能力强和调姿空间大的新型五自由度并联机构是很有必要的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种新型五自由度并联机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种新型五自由度并联机构，包括动平台、球铰、连接杆、导轨座、双导轨、滑块、伺服电机、定平台、下连杆、上连杆、万向节、虎克铰和丝杠，所述定平台的顶部设置有下连杆，所述下连杆的顶部连接有上连杆，所述上连杆的顶部设置有动平台，且动平台与上连杆之间连接有万向节，所述定平台的顶部均匀分布有导轨座，所述导轨座的顶部安装有双导轨，所述双导轨的一侧设置有伺服电机，所述伺服电机的输出轴通过联轴器活动连接有丝杠，所述丝杠的外部设置有滑块，且滑块与双导轨为配合结构，所述滑块的顶部通过螺栓固定有虎克铰，所述虎克铰的顶部连接有连接杆，所述连接杆与动平台之间连接有球铰，所述伺服电机与外部电源电性连接。

进一步的，所述下连杆的内部设置有滑轨，且滑轨与上连杆为配合结构。

进一步的，所述下连杆与定平台通过转动副活动连接。

进一步的，所述导轨座的数量为五个，且围绕定平台的中心点呈中心对称分布。

进一步的，所述伺服电机的底部与导轨座通过螺栓固定。

进一步的，所述滑块的内部开设有螺纹孔，且螺纹孔与丝杠为配合结构。

进一步的，所述双导轨由左右两个导轨组成，且左右两个导轨的相邻侧设置有丝杠。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：本实用新型，通过设置有球铰、导轨座和上连杆等构件，从而把空间移动和转动有机结合起来，可实现三维转动和两维移动，使之具有刚度高、惯性小、结构简单、易于控制、调姿空间大和动态性能好等优点；通过设置有伺服电机和丝杠等构件，实现了高精度伺服控制，且易于实现大驱动，承载能力强，减小了运动模拟台自身静载荷，便于装配、安装及可重组。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图；