[实用新型]一种可旋转的机械臂

说明书

本实用新型公开了一种可旋转的机械臂，包括电机减速机、机械臂打开限位开关、限位开关感应块、机械臂闭合限位开关、齿轮箱、机械臂本体、机械臂旋转部件固定单元、旋转推拉杆单元、驱动单元、丝杠及丝杠螺母单元和失电制动器；驱动单元的丝杠螺母连接块与丝杠及丝杠螺母单元连接；旋转推拉杆单元一端与丝杠螺母连接块连接，另一端与机械臂本体连接；机械臂本体通过机械臂旋转销安装在机械臂旋转部件固定单元上；本实用新型采用失电制动器断电启动制动，防止运动过程中机械臂被震动抖开；通过机械臂打开限位开关和机械臂闭合限位开关，控制单元可自动判断打开和闭合状态。本实用新型机械臂锁定结构强度高，结构简单工作可靠，增大机械臂适用场景。

技术领域

本实用新型属于机械臂领域，尤其涉及一种轮式机器人所用的可旋转的机械臂。

背景技术

随着社会高速发展，汽车越来越普及，但随之而来的停车问题已成为各大、中城市的难题。为了解决现有存量停车场以及新型停车场停车难，效率低的问题，智能停车机器人应用越来越普遍。目前存取车智能机器人主要有带载车板的，梳齿的，机械臂夹取的几种形式。现有技术中，载车板式机器人要一直顶着载车板，在空间使用率和运输效率上是最低的。梳齿式机器人需要建造特殊的停车平台，将车抬起，再进行举升托运，由此造成空间利用率不太经济。机械臂夹取式无需建造特殊停车平台，直接进行车辆搬运，机器人可直接进入车辆底部进行取停。根据停车场智能调度系统的指令，进行自动导引。在运行过程中，机器人可以自由进行前进，后退，横移，旋转等多方向的灵活运动。因此既节省了行走空间，又缩小了停车位的占地面积。由于机械臂夹取式的机器人优点最为突出，所以相关机械臂单元的开发也尤为的重要。

实用新型内容

为了使机械臂夹取式的机器人得到更好的使用，本实用新型提供了一种可旋转的机械臂。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种可旋转的机械臂，其特征在于，包括电机减速机、机械臂打开限位开关、限位开关感应块、机械臂闭合限位开关、齿轮箱、机械臂本体、机械臂旋转部件固定单元、旋转推拉杆单元、驱动单元、丝杠及丝杠螺母单元和失电制动器；

所述机械臂打开限位开关、机械臂闭合限位开关、齿轮箱、机械臂旋转部件固定单元和失电制动器均固定在机架上；

所述电机减速机连接齿轮箱的输入端；所述丝杠及丝杠螺母单元一端连接齿轮箱的输出端，另一端连接失电制动器；

所述驱动单元包括丝杠螺母连接块，所述丝杠螺母连接块与丝杠及丝杠螺母单元连接；

所述旋转推拉杆单元一端与丝杠螺母连接块连接，另一端与机械臂本体连接；

所述机械臂本体通过机械臂旋转销安装在机械臂旋转部件固定单元上，能够以械臂旋转销为中心旋转；

所述限位开关感应块固定在丝杠螺母连接块上，机械臂本体完全打开时，限位开关感应块位置与机械臂打开限位开关位置相对应，用于触发机械臂打开限位开关，机械臂本体完全闭合时，限位开关感应块位置与机械臂闭合限位开关位置相对应，用于触发机械臂闭合限位开关。

进一步地，所述机械臂本体包括机械臂本体安装下板、旋转销紧固螺栓、机械臂本体安装上板和机械臂旋转销；所述机械臂旋转部件固定单元包括机械臂旋转销固定座、旋转部件下部支撑固定轴承和旋转部件上部支撑固定轴承；所述旋转部件下部支撑固定轴承和旋转部件上部支撑固定轴承内嵌装入机械臂旋转销固定座中，所述机械臂旋转销穿过机械臂本体安装上板、机械臂旋转销固定座和机械臂本体安装下板，将机械臂本体安装在机械臂旋转部件固定单元上，所述机械臂旋转销底部通过旋转销紧固螺栓紧固。

进一步地，所述旋转推拉杆单元包括上部旋转推拉杆和下部旋转推拉杆；所述上部旋转推拉杆通过上部固定卡簧安装在丝杠螺母连接块上，所述下部旋转推拉杆通过下部固定卡簧安装在丝杠螺母连接块上，所述上部旋转推拉杆和下部旋转推拉杆分别与机械臂本体卡接。