[实用新型]一种机械臂

说明书

本实用新型公开了一种轮式机器人所用的机械臂，包括机架连接块、机械臂本体和支撑轮；机架连接块和机械臂本体转动连接，在连接处设置缓冲单元，机械臂本体上固定承载用的支撑轮，夹取轮胎后垂直方向上的重力全部由支撑轮承担，整机将不会因是否承载车辆以及车辆重量的变化而改变自身驱动轮的承载；机械臂本体包括承载式机械臂、承载轴和滑动滚轮，滑动滚轮两侧内部装入滑动轴承，使得夹取轮胎时轮胎与滚轮为滚动摩擦；滑动滚轮两侧内部装有阻尼弹簧，使得滑动滚轮转动过程中不会与承载式机械臂摩擦，阻尼弹簧可以吸收汽车左右震动对机器人运动的影响；通过缓冲单元使得机械臂本体与机器人本体为柔性连接，垂直方向上的重力由机械臂独立承担。

技术领域

本实用新型属于机械臂领域，尤其涉及一种轮式机器人所用的机械臂。

背景技术

随着社会高速发展，汽车越来越普及，但随之而来的停车问题已成为各大、中城市的难题。为了解决现有存量停车场以及新型停车场停车难，效率低的问题，智能停车机器人应用越来越普遍。目前存取车智能机器人主要有带载车板的，梳齿的，机械臂夹取的几种形式。现有技术中，载车板式机器人要一直顶着载车板，在空间使用率和运输效率上是最低的。梳齿式机器人需要建造特殊的停车平台，将车抬起，再进行举升托运，由此造成空间利用率不太经济。机械臂夹取式无需建造特殊停车平台，直接进行车辆搬运，机器人可直接进入车辆底部进行取停。根据停车场智能调度系统的指令，进行自动导引。在运行过程中，机器人可以自由进行前进，后退，横移，旋转等多方向的灵活运动。因此既节省了行走空间，又缩小了停车位的占地面积。由于机械臂夹取式的机器人优点最为突出，所以相关机械臂单元的开发也尤为重要。

实用新型内容

为了使机械臂夹取式的机器人得到更好的使用，本实用新型提供了一种新型机械臂。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种机械臂，包括机架连接块、机械臂本体和支撑轮；所述机架连接块和机械臂本体转动连接，在连接处设置缓冲单元，所述机械臂本体上固定至少两个支撑轮。

进一步地，所述机架连接块包括安装块主体和两个带法兰面的滑动轴承，所述安装块主体具有带轴孔的第一固定件，所述机械臂本体的端面上具有两个带轴孔的第二固定件，第一固定件的两端安装滑动轴承后分别与两个第二固定件嵌套连接；销轴穿过第一固定件、第二固定件、滑动轴承，将机架连接块和机械臂本体连接为一体。

进一步地，所述机械臂本体包括承载式机械臂、承载轴和滑动滚轮；所述承载式机械臂具有若干加强筋，相邻的加强筋之间安装滑动滚轮；所述滑动滚轮的两侧内部依次装入滑动轴承和阻尼弹簧；所述承载轴穿过滑动轴承和加强筋，固定在承载式机械臂上。

进一步地，所述缓冲单元设置在承载式机械臂的端面上。

进一步地，所述支撑轮包括万向轮、全向轮、差速轮。

本实用新型的有益效果是：

1、机械臂两端装有承载用的支撑轮，夹取轮胎后垂直方向上的重力全部由支撑轮承担，整机将不会因是否承载车辆以及车辆重量的变化而改变自身驱动轮的承载，进而大大提高了驱动轮的使用寿命，以及降低了驱动轮的控制难度。

2、滑动滚轮两侧内部装入滑动轴承，使得夹取轮胎时轮胎与滚轮为滚动摩擦，摩擦阻力小，增加使用寿命且降低夹取功率。

3、滑动滚轮两侧内部装有阻尼弹簧，使得滑动滚轮转动过程中不会与承载式机械臂摩擦，从而增强滑动滚轮使用寿命；在机械臂载车的运动过程中，阻尼弹簧可以吸收汽车左右震动对机器人运动的影响。

4、机械臂本体通过轴销与机架连接块相连接；由于机械臂本体上两端装有支撑轮，机械臂本体与机架连接块相配合的面安装有缓冲单元，从而使得机械臂本体与机器人本体为柔性连接，垂直方向上的重力由机械臂独立承担。

附图说明

图1为机械臂主视图；