[实用新型]手术机器人载内窥镜夹具

说明书

本实用新型涉及一种手术机器人载内窥镜夹具，包括机械臂连接座、链条固定端和锁环固定端，链条固定端和锁环固定端前后对应地安装在机械臂连接座，链条固定端包括支撑防滑块、锁链和锁扣，锁链一端与支撑防滑块铰接、另一端与锁扣可调节长度地配合锁紧，锁环固定端包括锁环和若干滚珠螺丝，滚珠螺丝沿锁环的径向螺纹连接在锁环上且若干滚珠螺丝沿锁环的周向间隔分布。本实用新型能够提高对不同型号内窥镜的兼容适用，结构简单，固定效果稳定。

技术领域

本实用新型属于医用内窥镜夹具的技术领域，特别是涉及一种手术机器人载内窥镜夹具。

背景技术

传统的外科治疗是通过开放手术完成的，内窥镜和机器人辅助内窥镜通过器械技术使手术微创化。内窥镜可以使切口缩小达到极限，在视频设备辅助下，外科手术操作部位可以尽量清晰地显露。现有的机器人固定内窥镜的设计是针对其使用的内窥镜型号而特定的结构，不具有普遍的适用性。比如，达芬奇机器人所使用的内窥镜是其特有的内窥镜，不可搭载其他型号的内窥镜设备。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种手术机器人载内窥镜夹具，提高对不同型号内窥镜的兼容适用，结构简单，固定效果稳定。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是提供一种手术机器人载内窥镜夹具，包括机械臂连接座、链条固定端和锁环固定端，所述链条固定端和锁环固定端前后对应地安装在机械臂连接座，所述链条固定端包括支撑防滑块、锁链和锁扣，所述锁链一端与支撑防滑块铰接、另一端与锁扣可调节长度地配合锁紧，所述锁环固定端包括锁环和若干滚珠螺丝，所述滚珠螺丝沿锁环的径向螺纹连接在锁环上且若干滚珠螺丝沿锁环的周向间隔分布。

所述支撑防滑块的支撑面为弧形，所述支撑面上设有防滑螺纹。

所述机械臂连接座包括机械臂连接板和机械臂连接法兰，所述机械臂连接法兰固定安装在机械臂连接板的一侧。

所述支撑防滑块安装在机械臂连接板相对机械臂连接法兰的另一侧。

所述锁环通过连接杆安装在机械臂连接板相对机械臂连接法兰的另一侧，所述锁环与机械臂连接板之间的距离可通过连接杆调节。

所述若干滚珠螺丝沿锁环的周向均匀间隔分布。

所述滚珠螺丝沿锁环的周向均匀间隔设置为三根。

所述锁链沿长度方向间隔设有锁孔，所述锁扣插入到锁孔中对锁链进行锁紧。

所述滚珠螺丝外套有与锁环抵压的弹簧。

有益效果

在本实用新型中，链条固定端能够对不同型号和大小的内窥镜主体进行固定，锁环固定端能够对不同型号和管径的内窥镜管体进行固定，且内窥镜管体在滚珠的作用下能够自由通过锁环固定端，通过机械臂连接座能够与手术机器人安装，因此本实用新型兼容性好，能够适用对不同类型的内窥镜进行固定，结构简单，固定效果稳定。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型安装到机器人机械臂的状态示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

如图1所示的一种手术机器人载内窥镜夹具，包括机械臂连接座、链条固定端和锁环固定端。