[实用新型]一种基于Zigbee模块的书写机械臂

说明书

一种基于Zigbee模块的书写机械臂，其特征在于，包括机械臂，控制模块和底座，所述机械臂和控制模块设于底座上，所述机械臂包括传动机构，笔夹，第一电机，第二电机和第三电机，所述控制模块包括Zigbee模块，供电接口，电机接口，图像接口，芯片，开关和控制模块盖板，所述Zigbee模块，供电接口，电机接口，图像接口，芯片，开关设于同一电路板上，所述控制模块盖板设于电路板上方。本实用新型的机械臂能够通过ZigBee模块实现无线通信，能够接收手机，电脑等处理终端发出的数据信号，完成多种复杂的书写。

[技术领域]

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于Zigbee模块的书写机械臂。

[背景技术]

Zigbee具有如下特点：

(1)低功耗:由于Zigbee的传输速率低,发射功率仅为1mW,而且采用了休眠模式，功耗低,因此Zigbee设备非常省电；(2)成本低：Zigbee协议是免专利费的；(3)时延短:Zigbee 技术适用于对时延要求苛刻的无线控制(如工业控制场合等)应用；(4)网络容量大：一个星型结构的Zigbee网络最多可以容纳254个从设备和一个主设备，一个区域内可以同时存在最多100个Zigbee网络,而且网络组成灵活；(5)可靠:采取了碰撞避免策略，同时为需要固定带宽的通信业务预留了专用时隙,避开了发送数据的竞争和冲突；(6)安全：Zigbee提供了基于循环冗余校验(CRC)的数据包完整性检查功能,支持鉴权和认证，采用了AES-128的加密算法,各个应用可以灵活确定其安全属性。

目前还没有写字机械臂利用Zigbee进行通信，现有的机械臂功能单一，只能通过机械臂内定的程序完成单一的书写，为此，本实用新型所提供的一种基于Zigbee模块的书写机械臂，利用Zigbee模块进行无线通信，可以接收指令，完成多种复杂的书写。

[实用新型内容]

本实用新型的目的在于提供一种基于Zigbee模块的书写机械臂，为了克服现有的机械臂功能单一的缺陷。

为了实现以上目的，本实用新型的技术方案如下：

一种基于Zigbee模块的书写机械臂，包括机械臂，控制模块和底座，所述机械臂和控制模块设于底座上，所述机械臂包括传动机构，笔夹，第一电机，第二电机和第三电机，所述控制模块包括Zigbee模块，供电接口，电机接口，图像接口，芯片，开关和控制模块盖板，所述Zigbee模块，供电接口，电机接口，图像接口，芯片，开关设于同一电路板上，所述控制模块盖板设于电路板上方。

进一步地，所述第一电机驱动机械臂圆周方向运动，所述第二电机驱动机械臂前后方向运动，所述第三电机驱动机械臂上下方向运动，所述电机通过数据线与电机接口相连。

进一步地，所述笔夹包括滑块，弹簧，固定块，柱件和夹件；所述滑块一端设于传动机构前端的凹槽内，二者通过螺钉连接，滑块另一端为凵形结构，且设有通孔，所述柱件设于该通孔内，所述固定块一端与柱件相连，所述弹簧设于固定件与柱件之间，所述固定块另一端与夹件相连，所述夹件上还设有紧固螺丝。

进一步地，所述笔夹夹取书写用的笔与水平面垂直，所述传动机构通过连杆传动。

进一步地，所述Zigbee模块接收手机，电脑或者其他处理终端发出的Zigbee信号。

进一步地，所述底座底部还设有吸盘脚垫。

本实用新型的有益效果为：本实用新型的机械臂能够通过Zigbee模块实现无线通信，能够接收手机，电脑等处理终端发出的数据信号，完成多种复杂的书写。

[附图说明]

图1示出本实用新型实施例的结构示意图；

图2示出本实用新型实施例的俯视图；

图3示出本实用新型实施例的笔夹的结构示意图；