[实用新型]穿梭车式仓储系统

说明书

本实用新型公开了一种穿梭车式仓储系统，包括：用于对接工位与仓储区域之间货物转移的穿梭车，用于生产区域与该对接工位之间货物转移的对接机器人，以及用于对该对接机器人进行位置误差调整和对该穿梭车进行姿态误差调整的控制器。本实用新型的穿梭车式仓储系统，通过调整对接机器人的位置以补偿货物转移操作的位置误差，及调整穿梭车的姿态以补偿货物转移操作的姿态误差，以代替提高堆垛机精度的方案，实现仓储与生产线的对接，控制设备成本。

技术领域

本实用新型涉及智能物流设备领域，特别是涉及一种用于自动化立体仓库出入库与生产线机器人对接的穿梭车式仓储系统。

背景技术

近几年，物流行业在“中国制造2025”大背景下得以高速发展，高铁转向架等部件加工制造中的物流过程亟需与时俱进，引入自动化仓储系统。在高速动车组关键零部件智能制造新模式应用中，仓库与加工生产线的对接由有轨穿梭车实现。现阶段仓储物流设备定位精度低，导致不能实现高速动车组关键零部件与仓库内对接机器人的精确对接。中国国家实用新型“一种新型智能立体车库AGV搬运小车”，申请公布号为“CN108487750A”，申请日为2018年6月8日，公开了一种AGV搬运小车，采用激光测距仪对AGV搬运小车进行导航纠偏及定位，其定位计算复杂，且需要对AGV搬运小车同时进行位置和姿态纠偏，使AGV搬运小车结构复杂，制造成本较高。因此，需要提出一种仓储设备的技术方案，在提高定位精度的同时，降低成本。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型公开了用于进行对接工位与仓储区域之间货物转移的穿梭车，用于进行生产区域与该对接工位之间货物转移的对接机器人，以及用于调整该对接机器人位置误差和调整该穿梭车姿态误差的控制器，其中，该控制器分别与该穿梭车和该对接机器人电性连接。

进一步地，该穿梭车包括回转托盘，该回转托盘安装于该穿梭车的车体上部，与该车体活动连接，该回转托盘的转轴垂直于水平面；还包括回转机构，该回转机构安装于该车体与该回转托盘之间。

进一步地，该回转机构包括用于调整该回转托盘姿态的伺服装置，该伺服装置分别与该车体和该回转托盘机械连接，并与该控制器电性连接；还包括回转轴承，该回转托盘通过该回转轴承与该车体活动连接。

优选地，该伺服装置为伺服电缸。

进一步地，该控制器包括用于获取该穿梭车的位置和姿态的位置姿态传感器。

优选地，该位置姿态传感器为视觉识别传感器，设置于该对接工位上方。

进一步地，还包括用于进行该仓储区域与该对接工位之间货物转移的堆垛机。

优选地，该穿梭车为轨道式穿梭车。

附图说明

图1是本实用新型的穿梭车式仓储系统的货物出入库方案示意图。

图2是本实用新型的穿梭车式仓储系统示意图。

图3是本实用新型的穿梭车结构正视图。

图4是本实用新型的穿梭车结构俯视图。

其中，附图标记为：

1：穿梭车 2：对接机器人

3：控制器 4：堆垛机

5：货架 11：车体

12：回转托盘 13：回转轴承

14：伺服电缸 15：轨道

P1：生产区域 P2：对接工位

P3：仓储工位 P4：仓储区域