[实用新型]一种用于机器人的普适性行走装置

权利要求书

1.一种用于机器人的普适性行走装置，其特征在于，包括机架(1)、主动轴(2)和从动轴(3)；

所述主动轴(2)、所述从动轴(3)均转动安装在所述机架(1)的底部；所述主动轴(2)与所述从动轴(3)平行设置；所述主动轴(2)、所述从动轴(3)的两端均安装有滚轮(4)；所述滚轮(4)的一侧面设至少三个支腿(5)；所述支腿(5)沿所述滚轮(4)的中心均匀分布，且所述支腿(5)沿所述滚轮(4)的径向滑动设置；所述支腿(5)靠近所述滚轮(4)中心的一端与一驱动机构(6)相连接；所述支腿(5)具有伸展和收缩两种工作状态，在伸展状态下，所述支腿(5)的外端伸出所述滚轮(4)的外周；在收缩状态下，所述支腿(5)位于所述滚轮(4)对应的外圆周内。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的普适性行走装置，其特征在于，所述主动轴(2)上套设有第一带轮(7)；所述第一带轮(7)与一第二带轮(8)通过皮带(9)传动连接；所述第二带轮(8)安装在一电机(10)的输出轴上，所述电机(10)安装在所述机架(1)的底部。

3.根据权利要求1所述的一种用于机器人的普适性行走装置，其特征在于，所述驱动机构(6)为液压缸；所液压缸固定安装在所述滚轮(4)上，且位于所述支腿(5)靠近所述滚轮(4)的中心的一端；所述液压缸的液压杆与所述支腿(5)靠近所述滚轮(4)中心的一端相连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于机器人的普适性行走装置，其特征在于，所述液压缸通过液压管路(11)与位于所述机架(1)底部的液压油箱(12)相连；所述液压管路(11)上设有液压油泵(13)。

5.根据权利要求4所述的一种用于机器人的普适性行走装置，其特征在于，所述机架(1)上设有倒“U”形支架(14)；所述倒“U”形支架(14)为四个，分别与四个所述滚轮(4)一一对应；所述滚轮(4)位于对应的所述倒“U”形支架(14)内；所述液压管路(11)沿所述倒“U”形支架(14)设置；所述液压管路(11)与所述液压缸的连接处为密封转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于机器人的普适性行走装置，其特征在于，所述滚轮(4)沿所述支腿(5)滑动的方向开设有滑槽(401)；所述支腿(5)上设有与所述滑槽(401)配合的滑块。

7.根据权利要求1所述的一种用于机器人的普适性行走装置，其特征在于，所述支腿(5)远离所述驱动机构(6)的一端设有弧形板(15)。

8.根据权利要求7所述的一种用于机器人的普适性行走装置，其特征在于，所述弧形板(15)远离所述支腿(5)的一侧设有齿爪(16)。