[实用新型]一种用于机器人的普适性行走装置

说明书

本实用新型公开了一种用于机器人的普适性行走装置，涉及行走机构技术领域。本实用新型包括机架、主动轴和从动轴；主动轴、从动轴均转动安装在机架的底部；主动轴与从动轴平行设置；主动轴、从动轴的两端均安装有滚轮；滚轮的一侧面设至少三个支腿；支腿沿滚轮的中心均匀分布，且支腿沿滚轮的径向滑动设置；支腿靠近滚轮中心的一端与一驱动机构相连接；支腿具有伸展和收缩两种工作状态，在伸展状态下，支腿的外端伸出滚轮的外周；在收缩状态下，支腿位于滚轮对应的外圆周内。本实用新型通过在滚轮上设置支腿，在平坦路面行驶时使用滚轮，在不平整地面行走时使用支腿，能够适应不同地形。

技术领域

本实用新型属于行走机构技术领域，特别是涉及一种用于机器人的普适性行走装置。

背景技术

目前行走机器人按移动方式一般分为轮式机器人、履带式机器人、多足机器人等多种方式。其中轮式、履带式机器人对地面要求较高，在不平整地面，尤其是在障碍物较多的地面行走困难；对于不平整地形，多足机器人一般可通过不同行走足之间的高度差实现越障，适应性更好，但多足机器人驱动、控制更为复杂，目前仍处于研究阶段。

如何使行走机器人的行走机构适应不同的地形，是目前本领域亟待解决的问题之一。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于机器人的普适性行走装置，通过在滚轮上设置支腿，在平坦路面行驶时使用滚轮，在不平整地面行走时使用支腿，解决了现有行走机器人的行走机构不能适应不同地形的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型为一种用于机器人的普适性行走装置，包括机架、主动轴和从动轴；

所述主动轴、所述从动轴均转动安装在所述机架的底部；所述主动轴与所述从动轴平行设置；所述主动轴、所述从动轴的两端均安装有滚轮；所述滚轮的一侧面设至少三个支腿；所述支腿沿所述滚轮的中心均匀分布，且所述支腿沿所述滚轮的径向滑动设置；所述支腿靠近所述滚轮中心的一端与一驱动机构相连接；所述支腿具有伸展和收缩两种工作状态，在伸展状态下，所述支腿的外端伸出所述滚轮的外周；在收缩状态下，所述支腿位于所述滚轮对应的外圆周内。

进一步地，所述主动轴上套设有第一带轮；所述第一带轮与一第二带轮通过皮带传动连接；所述第二带轮安装在一电机的输出轴上，所述电机安装在所述机架的底部。

进一步地，所述驱动机构为液压缸；所液压缸固定安装在所述滚轮上，且位于所述支腿靠近所述滚轮的中心的一端；所述液压缸的液压杆与所述支腿靠近所述滚轮中心的一端相连接。

进一步地，所述液压缸通过液压管路与位于所述机架底部的液压油箱相连；所述液压管路上设有液压油泵。

进一步地，所述机架上设有倒“U”形支架；所述倒“U”形支架为四个，分别与四个所述滚轮一一对应；所述滚轮位于对应的所述倒“U”形支架内；所述液压管路沿所述倒“U”形支架设置；所述液压管路与所述液压缸的连接处为密封转动连接。

进一步地，所述滚轮沿所述支腿滑动的方向开设有滑槽；所述支腿上设有与所述滑槽配合的滑块。

进一步地，所述支腿远离所述驱动机构的一端设有弧形板。

进一步地，所述弧形板远离所述支腿的一侧设有齿爪。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型通过在滚轮上设置支腿，在平坦路面行驶时使用滚轮，在不平整地面行走时使用支腿，能够适应不同地形。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明