[实用新型]海参捕捞机器人

权利要求书

1.一种海参捕捞机器人，其特征在于：包括潜水装置、连杆机构和机械爪，所述机械爪连接在连杆机构上，所述连杆机构连接在潜水装置上；所述潜水装置驱动机械爪抓取或者释放海参；

所述连杆机构包括连杆机构一和连杆机构二；所述连杆机构一转动连接在潜水装置的底部，所述连杆机构二的近端转动连接连杆机构一，所述机械爪转动连接在连杆机构二的远端；

所述连杆机构一沿垂直于水平面方面延伸；

所述连杆机构二为平行四边形连杆机构，其包括连杆一、连杆二，以及转角连接器一和转角连接器二；所述转角连接器一的两自由端分别转动连接连杆一和连杆二的一端，所述转角连接器二的两自由端分别转动连接连杆一和连杆二的一端的另一端；所述转角连接器一转动连接在连杆机构一的远端，所述转角连接器二转动连接在机械爪上；所述连杆一或/和连杆二连接至连杆动力源；所述连杆动力源驱动连杆机构二以其与连杆机构一转动连接点为中心摆动、且转动连接在连杆机构二上的所述机械爪的方向始终垂直向下。

2.如权利要求1所述的海参捕捞机器人，其特征在于：所述连杆机构一为平行四边形连杆机构，其包括彼此平行设置的连杆三、连杆四和连杆五，所述连杆三两自由端分别转动连接在潜水装置和转角连接器一的转角部，所述连杆四和连杆五两者的两自由端均分别转动连接在潜水装置和转角连接器一的其中一个自由端。

3.如权利要求1所述的海参捕捞机器人，其特征在于：所述连杆动力源安装在连杆机构一上、且靠近所述连杆机构二安装，所述连杆动力源的动力输出端通过转轴连接驱动臂，所述驱动臂的一端转动连接转角连接器一的其中一个一个自由端，其另一端连接连杆一或/和连杆二。

4.如权利要求1所述的海参捕捞机器人，其特征在于：所述机械爪包括彼此相对设置的一对夹爪、相互啮合传动的齿轮一和齿轮二、与所述齿轮一或齿轮二啮合传动的蜗杆，以及驱动所述蜗杆转动的夹爪动力源；所述夹爪动力源安装在夹爪安装座上，所述夹爪安装座安装在所述连杆机构上；所述齿轮一和齿轮二均安装在所述夹爪安装座上；所述齿轮一和齿轮二上均设有第一夹臂，两所述第一夹臂的另一端分别转动连接在两所述夹爪上；所述夹爪安装座上还转动连接有两个第二夹臂，两所述第二夹臂的另一端分别转动连接在两所述夹爪上；转动连接在同一个所述夹爪上的第一夹臂和第二夹臂平行设置。

5.如权利要求4所述的海参捕捞机器人，其特征在于：所述夹爪包括夹爪本体和支撑臂，所述夹爪本体连接在支撑臂上，所述第一夹臂、第二夹臂均被支撑在所述支撑臂上、且形成平行四边形连杆机构。

6.如权利要求5所述的海参捕捞机器人，其特征在于：所述夹爪本体具有夹持部，所述夹持部具有与海参外形结构相匹配的仿形结构；所述夹爪本体上开设有贯通夹爪本体厚度方向的避让通槽。

7.如权利要求4所述的海参捕捞机器人，其特征在于：所述夹爪安装座上安装有摄像装置，所述摄像装置用于实时拍摄水下的图像信息；所述摄像装置的摄像镜头位于两所述夹爪中心位置的正上方、且其摄像方向垂直向下。

8.如权利要求1所述的海参捕捞机器人，其特征在于：所述连杆机构一上安装有红外探测器，所述红外探测器用于定位海参的位置，所述红外探测器发射的红外光斑定位在海参身上时，所述潜水装置驱动连杆机构二移动至海参上方，并驱动所述机械爪抓住海参。

9.如权利要求4所述的海参捕捞机器人，其特征在于：所述夹爪动力源和连杆动力源均舵机，所述潜水装置上设有用于控制夹爪动力源和连杆动力源的操纵杆，所述操纵杆上设有分别用于控制夹爪动力源、连杆动力源和潜水装置的操纵按钮。

10.如权利要求1所述的海参捕捞机器人，其特征在于：所述连杆机构一的外侧包裹有壳体一，所述连杆机构二的外侧包裹有壳体二，所述机械爪的外侧包裹有壳体三，所述壳体一、壳体二和壳体三，以及连杆机构一、连杆机构二、夹爪构成具有匹配蟹腿外形特征的仿形结构。