[实用新型]海参捕捞机器人

说明书

本实用新型公开了一种海参捕捞机器人，包括潜水装置、连杆机构和机械爪，机械爪连接在连杆机构上，连杆机构连接在潜水装置上；连杆机构为平行四边形连杆机构，其包括连杆一、连杆二，以及转角连接器一和转角连接器二；转角连接器一的两自由端分别转动连接连杆一和连杆二的一端，转角连接器二的两自由端分别转动连接连杆一和连杆二的一端的另一端；转角连接器一转动连接在连杆机构一的远端，转角连接器二转动连接在机械爪上；连杆一或/和连杆二连接至连杆动力源；连杆动力源驱动连杆机构二以其与连杆机构一转动连接点为中心摆动。本实用新型的海参捕捞机器人，能够取代人工完成水下海参的捕捞，一次性捕捞成功率在98％以上。

技术领域

本实用新型涉及一种水下捕捞机器人，具体涉及一种海参捕捞机器人。

背景技术

近几年，随着经济的增长，人们的生活水平有了显著的提高。顺应当下趋势，机器人进入了人们的生活，机器人越来越广泛的被应用于农业与畜牧业，用于收割、采摘、养殖与清洁。而对于水产业领域，由于环境特殊、技术要求高等原因，限制了机器人应用。

海参，属海参纲(Holothuroidea)，是生活在海边至8000米的海洋棘皮动物，距今已有六亿多年的历史，海参以海底藻类和浮游生物为食。海参全身长满肉刺，广布于世界各海洋中。我国南海沿岸种类较多，约有二十余种海参可供食用，海参同人参、燕窝、鱼翅齐名，是世界八大珍品之一。海参不仅是珍贵的食品，也是名贵的药材，据《本草纲目拾遗》中记载：海参，味甘咸，补肾，益精髓，摄小便，壮阳疗痿，其性温补，足敌人参，故名海参，具有提高记忆力、延缓性腺衰老，防止动脉硬化以及抗肿瘤等作用，随着海参价值知识的普及，海参逐渐进入百姓餐桌。

在日常的打鱼捕捞作业中，高强度高频率的劳动需要耗费巨大的人力、体力，特别是在需要专业人员佩戴专业装备的下海作业，例如下海捕捞海参等。即使是人工养殖方式，大多数养殖的海参的生活条件都设置在水下2～3米，捕捞时需要工作人员穿潜水服下海作业。对劳动强度、工作方式、装备成本和舒适程度都极具挑战。另外，据国内外的报道，有不少渔民在自然水域下海作业时发生意外，出现劳动力损失。随着工人成本的上升，招工难的问题难以解决。因此，提出水下作业机器人代替人类劳动力，以解决上述劳动力不足与作业危险性的问题，并提高工作效率。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种海参捕捞机器人，能够取代人工完成水下海参的捕捞，一次性捕捞成功率在98％以上。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种海参捕捞机器人，包括潜水装置、连杆机构和机械爪，所述机械爪连接在连杆机构上，所述连杆机构连接在潜水装置上；所述潜水装置驱动机械爪抓取或者释放所述海参；

所述连杆机构包括连杆机构一和连杆机构二；所述连杆机构一转动连接在潜水装置的底部，所述连杆机构二的近端转动连接连杆机构一，所述机械爪转动连接在连杆机构二的远端；

所述连杆机构一沿垂直于水平面方面延伸；

所述连杆机构二为平行四边形连杆机构，其包括连杆一、连杆二，以及转角连接器一和转角连接器二；所述转角连接器一的两自由端分别转动连接连杆一和连杆二的一端，所述转角连接器二的两自由端分别转动连接连杆一和连杆二的一端的另一端；所述转角连接器一转动连接在连杆机构一的远端，所述转角连接器二转动连接在机械爪上；所述连杆一或/和连杆二连接至连杆动力源；所述连杆动力源驱动连杆机构二以其与连杆机构一转动连接点为中心摆动、且转动连接在连杆机构二上的所述机械爪的方向始终垂直向下。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述连杆机构一为平行四边形连杆机构，其包括彼此平行设置的连杆三、连杆四和连杆五，所述连杆三两自由端分别转动连接在潜水装置和转角连接器一的转角部，所述连杆四和连杆五两者的两自由端均分别转动连接在潜水装置和转角连接器一的其中一个自由端。