[实用新型]一种集成式行走及变向机构

说明书

本实用新型公开了一种集成式行走及变向机构，属于行走机构技术领域。包括集成的行走机构和变向机构，所述行走机构包括，两端分别设有驱动链轮a和锥齿轮b的行走驱动轴，所述锥齿轮b啮合位于轴上的锥齿轮a，轮子固定在所述轴两端；所述变向机构包括，套设在所述行走驱动轴外周上的旋转驱动轴，旋转驱动轴一端连接转动链轮a、另一端连接转动架，所述转动架连接轴。本实用新型的有益效果是：行走驱动轴与旋转驱动轴嵌套在一起，把行走和变向整合在一起，缩小设备的安装空间，集成化程度更高，通过传感器感应周围环境，实现智能转向、避障行走。

技术领域

本实用新型涉及一种智能避障行走机构，属于行走机构技术领域。

背景技术

行走机构除了需要驱动行走的设备外，还需要转向设备，以实现避障行走，传统的行走驱动设备与转向设备是分开的，且需要人工控制移动和转向。

实用新型内容

为解决现有技术存在的缺陷，本实用新型的目的是提供一种集成式行走及变向机构，将行走驱动与转向集成到一起，并具有智能避障行走功能。

本实用新型的技术方案是：一种集成式行走及变向机构，包括集成的行走机构和变向机构，所述行走机构包括，两端分别设有驱动链轮a和锥齿轮b的行走驱动轴，所述锥齿轮b啮合位于轴上的锥齿轮a，轮子固定在所述轴两端；所述变向机构包括，套设在所述行走驱动轴外周上的旋转驱动轴，旋转驱动轴一端连接转动链轮a、另一端连接转动架，所述转动架连接轴。

行走驱动电机通过行走驱动链条连接驱动所述驱动链轮a。

旋转驱动电机通过旋转驱动链条连接驱动所述转动链轮a，旋转驱动电机上设有传感器。

本实用新型的有益效果是：行走驱动轴与旋转驱动轴嵌套在一起，把行走和变向整合在一起，缩小设备的安装空间，集成化程度更高，通过传感器感应周围环境，实现智能转向、避障行走。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构图；

图2为图1的局部视图；

图3为本实用新型的拆分视图；

图4为行走驱动轴与旋转驱动轴的剖视图。

图中附图标记如下：1、驱动链轮a，2、转动链轮a，3、行走驱动电机，4、旋转驱动电机，5、锥齿轮a，6、锥齿轮b，7、轴，8、转动架，9、连接架，10、轮子，11、旋转驱动轴，12、安装板a，13、安装板b，14、行走驱动轴，15、转动链轮b，16、驱动链轮b。

具体实施方式

下面结合附图1-4对本实用新型做进一步说明：

一种集成式行走及变向机构，包括相对设置的安装板a12和安装板b13，所述安装板a12上转动连接有驱动链轮a1，驱动链轮a1连接行走驱动轴14，贯穿安装板b13的行走驱动轴14端部设有锥齿轮b6，所述锥齿轮b6啮合位于轴7上的锥齿轮a5，轮子10通过两侧的传动架3和连接架9固定在轴7两端，旋转驱动轴11套设在所述行走驱动轴14外周，所述旋转驱动轴11一端连接转动链轮a2、另一端贯穿安装板b13并连接转动架8，所述转动架8连接轴7。所述驱动链轮a1通过行走驱动链条连接驱动链轮b16，所述驱动链轮b16连接在行走驱动电机3的输出端，所述行走驱动电机3固定于安装板b13上。所述转动链轮a2通过旋转驱动链条连接转动链轮b15，所述转动链轮b15连接旋转驱动电机4的输出端，所述旋转驱动电机4固定于安装板b13上，旋转驱动电机4上设有传感器。