[实用新型]一种采摘苹果的机械手

权利要求书

1.一种采摘苹果的机械手，其特征在于：包括杆体(2)、第一固定横梁(13)、第二固定横梁(6)和第三固定横梁(11)，所述第一固定横梁(13)的中部垂直连接所述杆体(2)的前末端；所述第一固定横梁(13)的两端对称固定连接有向前延伸的第一支撑杆(17)；两所述第一支撑杆(17)的前末端分别固定连接所述第二固定横梁(6)两端；所述第二固定横梁(6)的两端还对称固定连接有两根向前延伸的第二支撑杆(12)；两所述第二支撑杆(12)的前末端分别固定连接所述第三固定横梁(11)的两端；

所述第二固定横梁(6)、两所述第二支撑杆(12)和第三固定横梁(11)所构成的框体内设置夹断机构；

所述第二固定横梁(6)、两所述第二支撑杆(12)和第三固定横梁(11)所构成的框体下方还固定设置有苹果承载笼体。

2.根据权利要求1所述的一种采摘苹果的机械手，其特征在于：所述夹断机构包括活动横梁(4)、横向活动夹断条(7)和直线推杆电机(1)；所述直线推杆电机(1)同轴心固定安装于所述杆体(2)内，且所述直线推杆电机(1)的直线推杆(3)伸出所述杆体(2)前末端，且所述直线推杆(3)的前末端垂直固定连接所述活动横梁(4)中部；所述活动横梁(4)的前侧沿长度方向阵列设置有若干向前延伸的导柱(5)；

所述第二固定横梁(6)上沿长度方向阵列设置有若干导柱穿过孔(22)，各所述导柱(5)分别穿过各对应的导柱穿过孔(22)；各所述导柱(5)的前末端固定连接所述横向活动夹断条(7)，所述横向活动夹断条(7)靠近所述第三固定横梁(11)的一侧阵列分布有若干活动齿体(8)；所述第三固定横梁(11)靠近横向活动夹断条(7)的一侧沿长度方向阵列分布有若干固定齿体(10)；若干所述活动齿体(8)能随活动夹断条(7)位移至啮合若干所述固定齿体(10)。

3.根据权利要求1所述的一种采摘苹果的机械手，其特征在于：所述苹果承载笼体包括矩形状的承载底板(18)；所述承载底板(18)上侧的矩形轮廓上均布有若干竖向笼柱(14)，若干根所述竖向笼柱(14)围合呈笼体结构，且各所述竖向笼柱(14)的上端固定连接在所述第二固定横梁(6)、两所述第二支撑杆(12)和第三固定横梁(11)所构成的框体轮廓上；还包括承载底板(18)上侧还覆盖设置有弹性缓冲板(15)，所述弹性缓冲板(15)下表面均布有若干限位凸起(20)；所述承载底板(18)上镂空有若干陷入孔(21)；若干所述限位凸起(20)对应陷入若干所述陷入孔(21)中。

4.根据权利要求2所述的一种采摘苹果的机械手，其特征在于：若干固定齿体(10)和若干活动齿体(8)的齿尖均钝化处理；所述直线推杆(3)上还套接有防松弹簧(16)，所述防松弹簧(16)两端顶压所述第一固定横梁(13)和活动横梁(4)。