[实用新型]一种采摘苹果的机械手

说明书

本实用新型公开了一种采摘苹果的机械手包括杆体、第一固定横梁、第二固定横梁和第三固定横梁，所述第一固定横梁的中部垂直连接所述杆体的前末端；所述第一固定横梁的两端对称固定连接有向前延伸的第一支撑杆；两所述第一支撑杆的前末端分别固定连接所述第二固定横梁两端；所述第二固定横梁的两端还对称固定连接有两根向前延伸的第二支撑杆；两所述第二支撑杆的前末端分别固定连接所述第三固定横梁的两端；本实用新型的结构相对于传统的机械手结构简单，采用笼体结构实现了采摘苹果的过程能临时储存苹果的功能，避免了机械手每次夹持好一个苹果后都要返回的弊端。

技术领域

本实用新型属于水果采摘领域，尤其涉及一种采摘苹果的机械手。

背景技术

现有的苹果采摘机械手在进行苹果采摘过程中，往往夹持好一个苹果后需要将夹持好的苹果运行至特定的回收篓中，然后机械手重新返回去采摘另一个苹果，这样反复的运动过程复杂，并且效率不高。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种能临时储存夹持好的苹果的一种采摘苹果的机械手。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种采摘苹果的机械手包括杆体、第一固定横梁、第二固定横梁和第三固定横梁，所述第一固定横梁的中部垂直连接所述杆体的前末端；所述第一固定横梁的两端对称固定连接有向前延伸的第一支撑杆；两所述第一支撑杆的前末端分别固定连接所述第二固定横梁两端；所述第二固定横梁的两端还对称固定连接有两根向前延伸的第二支撑杆；两所述第二支撑杆的前末端分别固定连接所述第三固定横梁的两端；

所述第二固定横梁、两所述第二支撑杆和第三固定横梁所构成的框体内设置夹断机构；所述第二固定横梁、两所述第二支撑杆和第三固定横梁所构成的框体下方还固定设置有苹果承载笼体；苹果的接头夹断后能掉落至苹果承载笼体内。

进一步的，所述夹断机构包括活动横梁、横向活动夹断条和直线推杆电机；所述直线推杆电机同轴心固定安装于所述杆体内，且所述直线推杆电机的直线推杆伸出所述杆体前末端，且所述直线推杆的前末端垂直固定连接所述活动横梁中部；所述活动横梁的前侧沿长度方向阵列设置有若干向前延伸的导柱；

所述第二固定横梁上沿长度方向阵列设置有若干导柱穿过孔，各所述导柱分别穿过各对应的导柱穿过孔；各所述导柱的前末端固定连接所述横向活动夹断条，所述横向活动夹断条靠近所述第三固定横梁的一侧阵列分布有若干活动齿体；所述第三固定横梁靠近横向活动夹断条的一侧沿长度方向阵列分布有若干固定齿体；若干所述活动齿体能随活动夹断条位移至啮合若干所述固定齿体。

进一步的，所述苹果承载笼体包括矩形状的承载底板；所述承载底板上侧的矩形轮廓上均布有若干竖向笼柱，若干根所述竖向笼柱围合呈笼体结构，且各所述竖向笼柱的上端固定连接在所述第二固定横梁、两所述第二支撑杆和第三固定横梁所构成的框体轮廓上；还包括承载底板上侧还覆盖设置有弹性缓冲板，所述弹性缓冲板下表面均布有若干限位凸起；所述承载底板上镂空有若干陷入孔；若干所述限位凸起对应陷入若干所述陷入孔中。

进一步的，若干固定齿体和若干活动齿体的齿尖均钝化处理；所述直线推杆上还套接有防松弹簧，所述防松弹簧两端顶压所述第一固定横梁和活动横梁。

有益效果：本实用新型的结构相对于传统的机械手结构简单，采用笼体结构实现了采摘苹果的过程能临时储存苹果的功能，避免了机械手每次夹持好一个苹果后都要返回的弊端；

在直线推杆推动该活动夹断条向前运动时，该苹果的挂果枝会顺势滑入两个齿尖之间的齿沟中，然后随着活动夹断条的进一步的推进，在活动齿体随活动夹断条位移至啮合若干固定齿体的时候，使该固定齿体的齿尖顶入该齿沟中，进而使齿沟内的挂果枝被迅速顶压夹断；与此同时被夹断的挂果枝对应的苹果落入该承载笼体内。

附图说明

附图1为本装置的第一结构示意图；