[实用新型]机器人转动结构及机器人

权利要求书

1.一种机器人转动结构，其特征在于，包括控制器、跟踪装置，头部外壳、水平转动驱动装置、垂直转动驱动装置和连接组件，其中所述跟踪装置设于所述头部外壳的顶部，且所述控制器与所述跟踪装置电连接；所述垂直转动驱动装置与所述头部外壳的内壁连接，所述连接组件分别与所述垂直转动驱动装置和所述水平转动驱动装置连接，所述水平转动驱动装置和所述垂直转动驱动装置均与所述控制器电连接。

2.如权利要求1所述的机器人转动结构，其特征在于，所述机器人转动结构还包括肩部外壳和水平极限位置限定装置，所述水平极限位置限定装置包括水平限位遮挡件和水平光电感应器；所述水平限位遮挡件连接于所述连接组件上，所述肩部外壳内设有固定板，所述水平光电感应器设于所述固定板上，且所述水平光电感应器与所述控制器电连接。

3.如权利要求2所述的机器人转动结构，其特征在于，所述水平限位遮挡件包括左侧限位遮挡片、居中限位遮挡片和右侧限位遮挡片，所述左侧限位遮挡片、所述居中限位遮挡片和所述右侧限位遮挡片依次连接于所述连接组件上。

4.如权利要求1所述的机器人转动结构，其特征在于，还包括垂直极限位置限定装置，所述垂直极限位置包括垂直限位遮挡件和垂直光电感应器；所述垂直光电感应器设于所述头部外壳的内壁上，所述垂直限位遮挡件设于所述连接组件上，且所述垂直光电感应器与所述控制器电连接。

5.如权利要求1所述的机器人转动结构，其特征在于，所述机器人转动结构还包括肩部外壳，所述肩部外壳内设有固定板；所述连接组件包括固定架、水平旋转轴套和垂直转向轴杆，所述头部外壳上设有供所述固定架水平转动的活动开口；所述水平旋转轴套固定于所述固定架的底部，所述水平转动驱动装置固定在所述固定板上，且所述水平转动驱动装置与所述水平旋转轴套传动连接；所述垂直转向轴杆活动连接于所述固定架的顶部，且所述垂直转动驱动装置与所述垂直转向轴杆传动连接。

6.如权利要求5所述的机器人转动结构，其特征在于，所述连接组件还包括固定于所述固定板上的水平转向轴承座，且所述水平转向轴承座的上端与所述水平旋转轴套活动连接，所述水平转动驱动装置穿过所述水平转向轴承座与所述水平旋转轴套传动连接。

7.如权利要求6所述的机器人转动结构，其特征在于，所述水平转动驱动装置包括水平转动电机和水平连接支架，所述水平连接支架与所述固定板连接，所述水平转动电机设于所述水平连接支架上，且所述水平转动电机的输出轴穿过所述水平连接支架与所述水平旋转轴套传动连接。

8.如权利要求5所述的机器人转动结构，其特征在于，所述垂直转动驱动装置包括垂直转动电机和垂直连接支架，所述垂直转动电机设于所述垂直连接支架上，所述垂直连接支架固定于所述头部外壳的内壁上；所述连接组件还包括大齿轮和小齿轮，所述小齿轮套设在所述垂直转动电机的输出轴上，所述大齿轮套设在所述垂直转向轴杆上，且所述小齿轮与所述大齿轮啮合连接。

9.如权利要求8所述的机器人转动结构，其特征在于，所述固定架的顶端设有安装凹槽和锁块，所述垂直转向轴杆装设于所述安装凹槽后，所述锁块锁定于所述安装凹槽上，以使所述垂直转向轴杆活动连接于所述固定架的顶部。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任意一项所述的机器人转动结构。