[实用新型]机器人转动结构及机器人

说明书

本实用新型公开一种机器人转动结构和机器人，其中，机器人转动结构包括控制器、跟踪装置，头部外壳、水平转动驱动装置、垂直转动驱动装置和连接组件，其中所述跟踪装置设于所述头部外壳的顶部，且所述控制器与所述跟踪装置电连接；所述垂直转动驱动装置与所述头部外壳的内壁连接，所述连接组件分别与所述垂直转动驱动装置和所述水平转动驱动装置连接，所述水平转动驱动装置和所述垂直转动驱动装置均与所述控制器电连接。本实用新型技术方案让机器人头部在操作人员离开后可自动复位至正视方向，以便机器人后续能跟踪操作人员移动。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人转动结构及机器人。

背景技术

机器人头部转动是机器人头部运动的重要组成部分，在人机交互时，机器人可通过联动的点头、摇头等动作跟踪人脸来提供与机器人的互动体验效果。目前，行业中的机器人头部转动一般是固定角度点，当人机交互时操作人员离开机器人后，机器人头部正面无法矫正到机器人本体正面中轴线上，使得机器人头部正面不在操作人员人脸正视方向，导致机器人头部不能跟随人脸移动来调整位置。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种机器人转动结构及机器人，旨在让机器人头部在操作人员离开后可自动复位至正视方向，以便机器人后续能跟踪操作人员移动。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种机器人转动结构，包括控制器、跟踪装置，头部外壳、水平转动驱动装置、垂直转动驱动装置和连接组件，其中所述跟踪装置设于所述头部外壳的顶部，且所述控制器与所述跟踪装置电连接；所述垂直转动驱动装置与所述头部外壳的内壁连接，所述连接组件分别与所述垂直转动驱动装置和所述水平转动驱动装置连接，所述水平转动驱动装置和所述垂直转动驱动装置均与所述控制器电连接。

优选地，所述机器人转动结构还包括肩部外壳和水平极限位置限定装置，所述水平极限位置限定装置包括水平限位遮挡件和水平光电感应器；所述水平限位遮挡件连接于所述连接组件上，所述肩部外壳内设有固定板，所述水平光电感应器设于所述固定板上，且所述水平光电感应器与所述控制器电连接。

优选地，所述水平限位遮挡件包括左侧限位遮挡片、居中限位遮挡片和右侧限位遮挡片，所述左侧限位遮挡片、所述居中限位遮挡片和所述右侧限位遮挡片依次连接于所述连接组件上。

优选地，还包括垂直极限位置限定装置，所述垂直极限位置包括垂直限位遮挡件和垂直光电感应器；所述垂直光电感应器设于所述头部外壳的内壁上，所述垂直限位遮挡件设于所述连接组件上，且所述垂直光电感应器与所述控制器电连接。

优选地，所述机器人转动结构还包括肩部外壳，所述肩部外壳内设有固定板；所述连接组件包括固定架、水平旋转轴套和垂直转向轴杆，所述头部外壳上设有供所述固定架水平转动的活动开口；所述水平旋转轴套固定于所述固定架的底部，所述水平转动驱动装置固定在所述固定板上，且所述水平转动驱动装置与所述水平旋转轴套传动连接；所述垂直转向轴杆活动连接于所述固定架的顶部，且所述垂直转动驱动装置与所述垂直转向轴杆传动连接。

优选地，所述连接组件还包括固定于所述固定板上的水平转向轴承座，且所述水平转向轴承座的上端与所述水平旋转轴套活动连接，所述水平转动驱动装置穿过所述水平转向轴承座与所述水平旋转轴套传动连接。

优选地，所述水平转动驱动装置包括水平转动电机和水平连接支架，所述水平连接支架与所述固定板连接，所述水平转动电机设于所述水平连接支架上，且所述水平转动电机的输出轴穿过所述水平连接支架与所述水平旋转轴套传动连接。

优选地，所述垂直转动驱动装置包括垂直转动电机和垂直连接支架，所述垂直转动电机设于所述垂直连接支架上，所述垂直连接支架固定于所述头部外壳的内壁上；所述连接组件还包括大齿轮和小齿轮，所述小齿轮套设在所述垂直转动电机的输出轴上，所述大齿轮套设在所述垂直转向轴杆上，且所述小齿轮与所述大齿轮啮合连接。