[实用新型]一种桁架机器人用夹持装置

说明书

一种桁架机器人用夹持装置，涉及夹持装置领域，包括：一框架、一法兰、一横向伸缩机构，横向伸缩机构包括两连接梁、横向伸缩气缸，两连接梁之间设有横向伸缩气缸；纵向支撑组件，纵向支撑组件包括两纵向长杆、连接挡板，两纵向长杆上下水平并列地固定于位于长方形短边一侧的两立柱上，两纵向长杆的两侧之间竖直固定有连接挡板；纵向伸缩抓取组件，纵向伸缩抓取组件包括一抓取块、一纵向伸缩气缸，抓取块滑动安装在位于立柱外侧的纵向长杆上，抓取块上下端分别滑动穿过两纵向长杆，纵向伸缩气缸固定于两纵向长杆之间的立柱正中间，纵向伸缩气缸水平连接着抓取块。本申请提供一种桁架机器人用夹持装置，其夹持物品种类范围广，可满足实际生产要求。

技术领域

本实用新型涉及夹持装置领域，具体涉及一种桁架机器人用夹持装置。

背景技术

桁架机器人也叫做直角坐标机器人和龙门式机器人。工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。广泛地运用在生产车间用以抓取移转物件。目前，常见的桁架机器人较多地为龙门式结构，即一横梁两端分别可滑动地搭载在两平行的支撑梁上，横梁底侧安装抓取治具，如此，抓取治具抓取物件后，横梁沿支撑梁移动，从而将物件从一位置移送至另一位置。

近年来，随着国内汽车行业的快速增长，国内装配线制造商也得到了迅猛发展，工业机器人的应用使工人在规模化生产过程中摆脱了单调重复的体力劳动，改善了工作环境，同时提高了产品质量，因此成为企业自动化改造的必然选择，桁架机器人以其高可靠性、高速度、大负载、大行程、低成本等特点，在物料传输领域有独特的优势；在实际生产作业中，单条汽车装配线上会出现各种尺寸的零部件，其中不乏一些体积较大的零部件，然而现有桁架机器人的夹持装置往往结构固定，移送的物品种类有限，适用范围窄。

发明内容

为了解决上述现有技术中桁架机器人的夹持装置存在的缺陷，本申请提供一种桁架机器人用夹持装置，其夹持物品种类范围广，可满足实际生产要求。

为了实现上述技术效果，本实用新型的具体技术方案如下：

一种桁架机器人用夹持装置，包括：

一框架，所述框架包括四根立柱、滑块、直线导轨、横梁，四根所述立柱竖直地分布于长方形的各顶角，各所述立柱上方分别固定有所述滑块，位于长方形长边一侧的两滑块上方滑动连接有一所述直线导轨，两所述直线导轨之间水平连接有两根所述横梁；

一与桁架机器人连接用的法兰，所述法兰固定于所述横梁上方，所述法兰中央设有用于与桁架机器人连接的对准圆孔，所述对准圆孔周围设有多个连接孔；

一横向伸缩机构，所述横向伸缩机构包括两连接梁、横向伸缩气缸，两所述连接梁固定于位于长方形短边一侧的两所述立柱之间，两所述连接梁之间设有所述横向伸缩气缸，所述横向伸缩气缸的伸缩方向与直线导轨平行；

两纵向支撑组件，所述纵向支撑组件包括两纵向长杆、连接挡板，两所述纵向长杆上下水平并列地贯穿并固定于位于长方形短边一侧的两所述立柱上，两所述纵向长杆的两侧之间竖直固定有连接挡板；

四纵向伸缩抓取组件，所述纵向伸缩抓取组件包括一抓取块、一纵向伸缩气缸，所述抓取块滑动安装在位于所述立柱外侧的纵向长杆上，所述抓取块上下端分别滑动穿过上下并列的两所述纵向长杆，所述抓取块的底端水平固定有突出的支撑块，所述纵向伸缩气缸固定于两纵向长杆之间的立柱正中间，所述纵向伸缩气缸水平连接着所述抓取块。

进一步地，还包括缓冲器，各所述直线导轨的两端均固定安装有缓冲器，所述缓冲器包括安装座和水平缓冲杆，所述水平缓冲杆能与所述滑块接触。当立柱在横向伸缩气缸的推动下向外张开时，当到达最外侧的极限位置时，可通过缓冲器的作用平稳、安全地停下。