[实用新型]一种仿生机械手

权利要求书

1.一种仿生机械手，其特征在于，包括：仿生手掌部（1）和仿生手指（2）；

仿生手掌部（1）包括：手心和手背；

仿生手掌部（1）连接至少一个仿生手指（2）以及仿生拇指（9）；

仿生手掌部（1）内部设有用于连接仿生手指（2）的连接组件（4）；

仿生手掌部（1）内部设置有卡位（5）和连轴（10）；

连接组件（4）卡持在卡位（5）上；

连接组件（4）设有中柱（41），中柱（41）套设有至少四个连接环架（42），连接环架（42）上均匀布设有四个电磁拉力元件固定环（43）；

中柱（41）的第一端连接有连环（44），中柱（41）的第二端连接有U形连接件（45）；U形连接件（45）的U形脚上对称设有仿生手指连接孔（46）；U形连接件（45）上还连接有四个拉力孔（47）；

连环（44）与连轴（10）连接；

连接环架（42）的电磁拉力元件固定环（43）的中心对应与拉力孔（47）的中心在同一条直线上；

连接组件（4）还设有四个电磁拉力元件（6）；

电磁拉力元件（6）包括：第一电磁拉力元件外壳（63）和第二电磁拉力元件外壳（64）；

第一电磁拉力元件外壳（63）和第二电磁拉力元件外壳（64）采用螺纹连接；

连接组件（4）内部设有拉力线（62）；

第一电磁拉力元件外壳（63）和第二电磁拉力元件外壳（64）内部分别设有多段螺线管（66），每段螺线管（66）外部缠绕有螺旋导线（65），螺线管（66）内部设有铁芯（67）；螺线管（66）上的螺旋导线（65）依次连接；

电磁拉力元件（6）通过连接环架（42）的电磁拉力元件固定环（43）安装在连接组件（4）上，电磁拉力元件（6）的拉力线（62）穿过拉力孔（47）延伸至仿生手指（2）内部，与仿生手指（2）内部支柱上的轴套连接。

2.根据权利要求1所述的仿生机械手，其特征在于，

仿生手指（2）包括：第一仿生手指节（21），第二仿生手指节（22），第三仿生手指节（23）以及仿生手指电磁拉力元件（8）；

第一仿生手指节（21）外部，第二仿生手指节（22）外部以及第三仿生手指节（23）外部分别包裹有第一仿生手指外壳；

第三仿生手指节（23）为指尖部，第一仿生手指节（21）指根部；

第一仿生手指节（21）设有第一骨架中柱（212），第一骨架中柱（212）第一端连接有第一骨架万向节架（213），第一骨架中柱（212）第二端连接有第一骨架U形架（214）；

第一骨架万向节架（213）设有第一骨架万向节（215），第一骨架万向节（215）外部对称连接有两根第一骨架万向节连杆（216）；

中柱（41）的第二端延伸出U形连接件（45），延伸至第一骨架万向节（215）内部，中柱（41）的第二端与第一骨架万向节（215）滚动连接；

两根第一骨架万向节连杆（216）分别对应插置到U形连接件（45）的U形脚上的仿生手指连接孔（46）内，第一骨架万向节连杆（216）与仿生手指连接孔（46）转动连接；

第一骨架中柱（212）上靠近第一骨架万向节架（213）的位置设有两根第一仿生手指拉力线导向柱（217），第一仿生手指拉力线导向柱（217）套设有第一仿生手指拉力线导向轴套，第一仿生手指拉力线导向轴套上连接拉力线（62），并进行拉力线拉力的导向与传动；

第一骨架中柱（212）套设有至少两个第一仿生手指连接环架（218），第一仿生手指连接环架（218）上均匀布设有四个第一仿生手指电磁拉力元件固定环（219）；

第一骨架U形架（214）的U形脚上对称设有第一仿生手关节连接孔（220）；第一骨架U形架（214）上还连接有四个第一仿生手关节拉力孔（71）；

第一仿生手指连接环架（218）的第一仿生手指电磁拉力元件固定环（219）的中心对应与第一仿生手关节拉力孔（71）的中心在同一条直线上。