[实用新型]一种仿生机械手

说明书

本实用新型提供一种仿生机械手，包括：仿生手掌部和仿生手指；仿生手掌部连接至少一个仿生手指以及仿生拇指；仿生手掌内部设有用于连接仿生手指的连接组件；仿生手掌内部设置有卡位和连轴；手指进行弯曲和张开动作时，上下两层电磁元件同时通电，通过控制上下层的电流来控制拉力的大小，上层电磁元件产生的拉力小于（大于）下层电磁拉力元件产生的拉力，手指进行弯曲（张开）动作，改变上下层电磁拉力元件的拉力差控制手指的弯曲或张开速度以及力的大小。利用电磁元件作为机械手的动力输出，提高机械手的灵敏度和自由度。使机械手达到更高程度的人手仿真效果。提高机械手运行的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种仿生机械手。

背景技术

随着现代科技的不断发展和机器人的应用普及，机器人会越来越多的参与到人类的生产生活中，在未来许多领域都将由机器人完成。机械手是机器人的一个重要部件，现有仿生机械手大部分采用伺服电机、气压杆及气动元件作为动力源提供动力输出。手指之间采用铰接关节来进行连接，实现弯曲。

基于伺服电机驱动的机械手，通过电机主轴的转动来驱动手指的弯曲和张开，手指的张合力度小，机械手柔性差，动作缓慢不灵敏。

基于气压杆或者气动元件作为手指，手指之间采用铰接关节来进行连接的方式，手指通过气压杆或者气动元件伸缩来驱动手指的弯曲和张开动作，存在灵活性较差，控制不便等问题。由于气压杆或者气动元件之间是通过铰接关节来进行连接，所以弯曲调节不灵活，机械手反应灵敏度不高。

实用新型内容

为了克服上述现有技术中的不足，本实用新型提供一种仿生机械手，包括：仿生手掌部和仿生手指；

仿生手掌部包括：手心和手背；

仿生手掌部连接至少一个仿生手指以及仿生拇指；

仿生手掌部内部设有用于连接仿生手指的连接组件；

仿生手掌部内部设置有卡位和连轴；

连接组件卡持在卡位上；

连接组件设有中柱，中柱套设有至少四个连接环架，连接环架上均匀布设有四个电磁拉力元件固定环；

中柱的第一端连接有连环，中柱的第二端连接有U形连接件；U形连接件的U形脚上对称设有仿生手指连接孔；U形连接件上还连接有四个拉力孔；

连环与连轴连接；

连接环架的电磁拉力元件固定环的中心对应与拉力孔的中心在同一条直线上；

连接组件还设有四个电磁拉力元件；

电磁拉力元件包括：第一电磁拉力元件外壳和第二电磁拉力元件外壳；

第一电磁拉力元件外壳和第二电磁拉力元件外壳采用螺纹连接；

连接组件内部设有拉力线；

第一电磁拉力元件外壳和第二电磁拉力元件外壳内部分别设有多段螺线管，每段螺线管外部缠绕有螺旋导线，螺线管内部设有铁芯；螺线管上的螺旋导线依次连接；

电磁拉力元件通过连接环架的固定环安装在连接组件上，电磁拉力元件的拉力线穿过拉力孔延伸至仿生手指内部，与仿生手指内部支柱上的轴套连接。

优选地，仿生手指包括：第一仿生手指节，第二仿生手指节，第三仿生手指节以及仿生手指电磁拉力元件；

第一仿生手指节外部，第二仿生手指节外部以及第三仿生手指节外部分别包裹有第一仿生手指外壳；

第三仿生手指节为指尖部，第一仿生手指节指根部；

第一仿生手指节设有第一骨架中柱，第一骨架中柱第一端连接有第一骨架万向节架，第一骨架中柱第二端连接有第一骨架U形架；